車輛運動數學模型輔助的動基座對準方法*

李 浩，楊家勝

（1.武警警官學院，成都 610213；2.第二炮兵工程大學，西安 710025）

車輛運動數學模型輔助的動基座對準方法*

李 浩1，楊家勝2

（1.武警警官學院，成都 610213；2.第二炮兵工程大學，西安 710025）

針對車載捷聯慣導（SINS）在外部傳感器失效時無法實現動基座對準的問題，提出了基于車輛運動模型輔助的動基座對準方法。與傳統方法不同的是，該方法利用車輛在路面上的運動特性，利用車輛運動模型測得的虛擬觀測量來提供輔助信息，從而實現SINS的動基座對準，仿真結果表明：對于中等精度慣導，在外部傳感器失效時，利用車輛運動模型提供的輔助信息，水平對準精度為0.37°，方位對準精度為5.86°，對準時間小于150 s，依然能夠快速有效地實現動基座對準。

捷聯慣導，動基座，車輛運動模型，對準

引言

為了提高車載武器系統的快速反應能力，要求車載捷聯慣導系統（SINS）能夠在運動狀態下完成初始對準，由于在對準完成之前SINS并不能提供準確的速度和位置，因此，SINS動基座對準需要利用外部傳感器提供的速度或位置信息。GPS全球定位系統可以提供SINS運動基座對準的量測信息，文獻［1-8］提出了基于GPS提供量測信息的動基座對準的方法，然而，當在GPS信號受到物理干擾、建筑物遮擋、隧道遮擋以及敵方電子欺騙時，這些方法無法實現動基座的對準，因此，需要一種能夠在GPS失效時依然能夠實現對準的方法。

文獻［9］提出了利用飛機的動態特性輔助慣性測量的方法，國外學者Dissana Yake G提出了利用車輛運動特性進行輔助導航的方法［10］，除此之外，文獻［11］也提出基于車輛動態模型輔助導航方法，既然載體的動態特性可以用來輔助導航，那么載體的動態特性能否應用于動基座對準呢？……