面臨意外障礙物時協作駕駛行為的控制

面臨意外障礙物時協作駕駛行為的控制

研究了車輛駕駛員與電子副駕駛員觸覺共享控制規律。這種共享控制是駕駛員在不接觸未約束的電子副駕駛員情況下，對其電子副駕駛員進行隨時控制，如面臨意外障礙物而電子副駕駛員并沒有探測到時，就需要這種共享控制。由于電子副駕駛員和駕駛員行為同時作用于轉向系統，所以二者對彼此行為必須清楚，這種雙向交流十分重要。

通過轉向盤來實現這種觸覺的互動。電子副駕駛員通過駕駛員施加到轉向系統的力矩輸入感知駕駛員行為，同時駕駛員也可以感覺到電子副駕駛員的輔助力矩。系統的實現是由于控制器合成步驟中，在道路車輛上增加了駕駛員車道保持模型，通過這種方法，可以將駕駛員的交互控制變量反映給電子副駕駛員，電子副駕駛員可以處理駕駛員行為與車道保持任務的沖突。應用T-S近似方法實現了側向力與水平力的解耦，當車輛水平速度發生變化時，保持側向行為并保證整個閉環系統的穩定性。

模擬試驗中，比較了電子副駕駛員單一車道保持和二者協作的行為結果。研究表明，通過加入電子副駕駛員的概念模型，駕駛員和電子副駕駛員的合作自由度增加，協作過程中駕駛員相比電子副駕駛員具有更高的權利。此外，通過客觀指標可以評價合作的優劣程度。

此研究有待更進一步的深入：①為減少傳感器費用，須進行車輛和駕駛員狀態觀察詳細描述；②更高級的自動電子駕駛和駕駛員的協作策略。

B.Soualmi,etal.Control Engineering Practice.2014.

編譯：路順杰