基于高滑移率路面的牽引力和制動力協調控制

基于高滑移率路面的牽引力和制動力協調控制

傳統車轉向半徑受到軸距、最大轉向角和轉彎圓等動力學參數的限制。而軍車和特種車在執行緊急任務和快速躲避敵人襲擊的時候，是不允許受這些動力學特征參數影響的。對于傳統的車輛動力系統，通過與電驅動、先進混合動力系統及充電儲能裝置結合，為改善車輛轉向性能提供了多種新的靈活技術。電系統具有提高容積效率和燃料利用率、環保和降低行駛時噪聲等優點。新開發的混合動力系統和輪轂電機技術使車輛的牽引力矩和制動力矩能夠獨立控制。介紹了基于高滑移率路面的牽引力和制動力協調控制來改善輪轂電機驅動車輛的轉向性能。控制策略利用過度滑轉條件，可最大限度地減小后輪的側向力，通過提出的算法使車輛繞中心轉向點轉向，中心轉向點根據駕駛者的意圖定義。協調控制算法包括3個部分：一是上層控制器，用來計算使一個點轉動的力和力矩；二是下層控制器，用于分配過度滑轉控制下每個車輪的牽引力和制動力輸入；三是為控制器提供車輛信息的傳感器。仿真結果表明，所提出的方案明顯改善了車輛的轉向性能。

Wongun Kim et al. Vehicular Technology Conference（VTC Spring）, 2012 IEEE 75th.

編譯：李雪