兩自由度FTS的模糊滑模變結構控制

摘要：

本文描述了—種新型兩自由度FTS的控制方法。根據已有兩自由度FTS的動力學數學模型，設計了模糊滑模變結構控制方法對兩自由度FTS進行運動控制。文章中詳細介紹了模糊滑模變結構控制算法中滑模面的設計和切換函數的設計。分析了針對傳統滑模變結構控制的抖振問題而引入模糊控制方法構建滑模變結構控制切換函數的優點。最后，利用仿真軟件對所設計的模糊滑模變結構控制方法在兩自由度FTs控制中的應用進行了仿真，結果表明本文設計的控制算法較好的實現了控制目標。