European Urology：一種新的機器人輸尿管軟鏡：發展和早期臨床研究(IDEAL stage 1-2b)

龍清志 介評

關鍵詞: 輸尿管軟鏡;機器人手術;泌尿系結石;腎結石

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European Urology：一種新的機器人輸尿管軟鏡：發展和早期臨床研究(IDEAL stage 1-2b)

龍清志 介評

關鍵詞:輸尿管軟鏡;機器人手術;泌尿系結石;腎結石

隨著醫療設備的重大改進，輸尿管軟鏡在過去十年發展迅速。即使對于較大的腎結石，已成為一個可行的替代體外沖擊波碎石術(ESWL)、經皮腎鏡取石(PCNL)的治療方式。但是輸尿管軟鏡在操作技術上仍然具有挑戰性，需要具體、熟練的腔內技術。且在操作輸尿管軟鏡時，不能獨自一人完成，需要助手協助完成灌注、放置光纖和套石籃等。絕大多數外科醫師必須站立完成手術，人體姿態可造成骨骼疾病，同時也可對輸尿管軟鏡造成不良影響。更有甚者，大結石可能需二次PCNL。而需要透視引導時，手術者存在射線暴露。

機器人輔助的外科手術具有顯著的微創特點，如達文西(the da Vinci robot)或漢森裝置(the Hansen device)控制臺。DESAI及同事曾使用漢森裝置，設計機器人輔助的輸尿管軟鏡用于心血管介入，雖然這個項目已經沒有繼續。但自2012年以來，ELMED (Ankara, Turkey)已經用作機器人操控臺，尤其用于輸尿管軟鏡。在機器人手術設計方面，IDEAL(Idea, Development, Evaluation, Assessment, Long-term study) 框架被介紹運用。基于這一框架構思，本文研究者以市售Roboflex Avicenna原型為基礎，完善ELMED機器的細節，發展一種新的輸尿管軟鏡機器(IDEAL stage 1)，并讓不同資歷的泌尿外科醫生使用革新后機器進行早期臨床治療(IDEAL stage 2)，見圖1～圖4。

圖1 Roboflex Avicenna輸尿管軟鏡原型圖

圖2 新設計的Roboflex Avicenna輸尿管軟鏡機器圖

A:ELMED輸尿管軟鏡操縱器;B:配有椅子、可調節扶手、兩只手柄、中心輪和觸摸屏。……