基于Ackermann規則的準滑模控制器設計

變結構控制系統因為系統一旦進入所設計的滑模面，系統對內部參數的變化和干擾便具有不變性，正因為它這一獨特的優勢，它在很多領域有著廣泛的應用。但是一般的變結構控制因此產生“抖動”現象，使它在具體的應用中受到了很大局限。而準滑模控制為這一難點提供了有效的解決途徑，它可以有效地減輕或避免一般滑模控制的“抖動”現象。

一、準滑模控制器的設計