FANUC-0iC/D主軸速度控制的參數設定分析及實例

李 丹

（四川建筑職業技術學院，四川 德陽 618000）

數控機床主軸功能中，最重要的是對主軸的速度進行控制。數控機床通過增加機械變速機構（齒輪傳動或帶傳動），來提高主軸低速轉矩和擴大恒功率調速范圍。這就要求CNC能夠根據機械變速機構實際傳動比，自動改變主軸速度指令的輸出，并保證加工程序中的S代碼指令和主軸轉速一致。這種功能，我們稱作傳動級交換。

本文主要針對FANUC-0iC/D主軸速度控制的實現方法和相關參數設定，作分析討論。

1 傳動級交換實現形式

在FANUC-0iC/D，傳動級交換功能實現有不同的實現形式，總體上分為T換擋和M換擋[1]。

2 T換擋控制與實例

2.1 T換擋控制

T換擋指令由 M41～M44（用正體）控制，PMC根據換擋指令直接控制機械變速裝置更換變速檔，動作完成后用PMC→CNC的內部信號GR1/GR2，將目前的傳動級告知CNC。CNC將按照參數PRM3741～PRM3744設定，輸出與實際傳動比對應的S模擬電壓。

T型換擋的輸出特性如圖1[2]。不同傳動級、模擬量輸出為10 V時，最高主軸轉速S可通過參數PRM3741～PRM3744進行設定，小于最高轉速的S指令，輸出在0～10 V范圍內線性變化；大于最高轉速的S指令，輸出保持10 V不變。

圖1 T型換擋的輸出特性

在FANUC-0iC/D，參數PRM3741～PRM3744的意義為1～4檔主軸的最高轉速。

當數控機床變速機構的傳動比確定后，PRM3741～PRM3744設定值為：電動機的最高轉速×不同檔位的傳動比，即不同檔位時，10 V所對應的主軸速度。

T換擋傳動級GR1/GR2信號與主軸的轉速有關系，如表1，參數PRM3741～PRM3744的設定應依次增加[3]。

表1 GR1/GR2信號與主軸的轉速關系

2.2 實例

例：某數控車床有主軸伺服電機（27 kW，4000 r/min），經過3級變速裝置，傳動比分別1:1.03，1:2.177，1:7.617，CNC的最大S模擬量輸出為10 V，試計算不同檔位時指令S400所對應S模擬量輸出的電壓值。

參數設定：

1檔（M41）主軸的最高轉速PRM3741

=4 000×(1:7.617)=525.14 r/min

2檔（M42）主軸的最高轉速PRM3742

=4 000 r/min

3檔（M43）主軸的最高轉速PRM3743

=4 000×(1:1.03)=3 883.49 r/min

PRM3744（M44）：由于檔位不足 4 檔，該參數可設定為最大輸入值99 999

由于各檔位最高轉速所對應的模擬電壓均為10 V，故1～3檔執行S400指令的S模擬量輸出電壓值計算為:

說明：采用T換擋時，上例中數控機床的三檔變速范圍分別為 0～525.14 r/min、0～1837.39 r/min 、0～3883.49 r/min；S400指令在三個檔位范圍內都可實現，具體選擇的檔位由編程者M41～M44控制決定，并輸出相應的電壓值。

3 M換擋控制與實例

3.1 M換擋控制

M換擋控制是CNC根據S指令自動切換傳動級的強制換擋方式，檔位選擇信號可通過CNC→PMC的內部信號GR10～GR30輸出，兩檔時為GR10、GR20,三檔時為 GR10、GR20、GR30。CNC 輸出選檔信號時，同時輸出”SF”(F150.2)信號。PMC根據要求控制主軸換擋。M換擋動作完成后，PMC程序利用實際傳動級信號GR1/GR2，將當前的傳動級告訴CNC，如果實際傳動級和CNC要求一致，CNC便輸出于實際傳動級對應的S模擬電壓。任意一個S編程轉速只能有一個傳動級，或者說一個檔位只能在指定S指令區間有效。

如果不同檔位的切換在主軸轉速達到某一值時（一般為最大轉速）進行，這樣換擋稱為A型換擋，如果不同檔位的切換可在不同的轉速下進行，這樣的換擋稱為B換擋。

3.1.1 A型換擋的設定

A型換擋的輸出特性如圖2[2].

圖2 A型換擋的輸出特性

主軸換檔時的主軸電機上限速度由PRM3736參數決定，主軸換檔時的主軸電機下限速度由PRM3735參數決定，設定值可按下式計算：

式中：4095是CNC的12位D/A轉換器的最大數字量輸入。

如果額定轉速6 000 r/min的電動機，在60 r/min以上、5 000 r/min以下運轉時，有：

A型換擋參數PRM3741～PRM3744定義方法與T換擋相同。

由此可以確定：

實例：某加工中心控制系統采用FANUC-0IMC，機床主軸為交流伺服電動機FANUCα22/7000i，功率22 kW；主軸變速箱有三檔齒輪，高檔傳動比1：1.002，中檔傳動比 1：3.012，低檔傳動比為 1:7.043,主軸電機最低箝制轉速0 r/min，最高箝制轉速5000 r/min，試確定主軸速度配置參數，并計算S400所對應S模擬量輸出的電壓值。

確定參數如下：

該數控機床 0～710 r/min 為低檔（GR10），711r/min～1 660 r/min 為中檔（GR20），1 661 r/min～4 990 r/min（GR30）為高檔。

由編程人員給定的 S400，400 r/min在 0～710 r/min范圍內為低檔。CNC根據設定的參數進行自動變檔。

3.1.2 B型換擋的設定

B型換擋的輸出特性如圖3[2].

圖3 B型換擋的輸出特性

B型換擋與A型換擋基本相同，只是不同檔位的切換可在不同的轉速下進行，并由參數PRM3751、PRM3752確定。

4 結束語

在FANUC-0iC/D主軸速度控制分為T換擋和M換擋。兩者都是通過參數PRM3741～PRM3744把機床側變速機構的傳動比通知CNC。在T換擋中，不同檔位的變速范圍有重疊，因此同一S指令可對應不同檔位。M換擋則通過參數PRM3735、PRM3736、PRM3751、PRM3752使各檔位的變速范圍無重疊，任意一個S編程轉速只能有一個傳動級。

[1]羅 敏.典型數控系統用用技術（FANUC篇）[M].北京：機械工業出版社，2009:226-234.

[2]北京發那科機電有限公司.FANUC Series 0-MODEL D/FANUC Series 0 Mate-MODEL D參數說明書[BE/OL].北京：北京發那科機電有限公司，2004.http://www.bj-fanuc.com.cn/tech/81.html.

[3]宋 松.FANUC 0i數控系統連接調試與維修診斷 [M].北京：化學工業出版社，2010:52-58.