基于V2I通信的車輛十字路口自主管理安全軌跡規(guī)劃實現(xiàn)

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基于V2I通信的車輛十字路口自主管理安全軌跡規(guī)劃實現(xiàn)

建立了單向十字路口的離散模型。利用十字路口模型，給出了無人駕駛車輛自主通過十字路口的安全軌跡規(guī)劃方法。V2I（車-基礎(chǔ)設(shè)施）通信是通過車輛與路邊的基礎(chǔ)設(shè)施，也就是實現(xiàn)十字路口管理器之間的信息交換。

建立了對稱的十字路口模型，每條街道的進(jìn)出方向都是單行道。該十字路口是由4個相連的街道組成，每個街道上的車輛有3種選擇：左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)和直行。仿真基于十字路口的幾何形狀對車輛進(jìn)行動態(tài)配置。車輛的最大允許車速是120km/h，平均車速為80km/h，最大加速度為2m/s2。

完全自主的十字路口管理系統(tǒng)還沒有被廣泛使用，原因如下：①自動駕駛車輛本身在真實道路上行駛的試驗不夠充分；②車輛的無線通信技術(shù)并沒有運用到商業(yè)車輛上；③交通管理方面的大多數(shù)研究都是針對于智能交通信號控制上，因為交通信號燈的基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)已經(jīng)廣泛存在。

通過使用V2I通信技術(shù)，開發(fā)一個面向未來智能交通系統(tǒng)（ITS）的完整自主系統(tǒng)。該自主系統(tǒng)的主要目標(biāo)是建立一個無碰撞通過十字路口管理系統(tǒng)，另一個目的是緩解交通壓力。設(shè)計了V2I通信協(xié)議，實現(xiàn)了節(jié)點保留算法。為了在給定時間內(nèi)設(shè)計達(dá)到下個節(jié)點的運動軌跡，每輛車從十字路口管理器接收到獨特的通過十字路口時間指標(biāo)。通過調(diào)整信號燈的持續(xù)時間來提高交通燈系統(tǒng)的性能。相對于傳統(tǒng)的交通燈系統(tǒng)，該管理系統(tǒng)可以減少在十字路口等待的時間。模型運行結(jié)果顯示，相對于交通流模型，該管理系統(tǒng)提高了十字路口的速度能力和交通流量。

刊名：EURASIP Journal on Wireless Communications and Networking（英）

刊期：2015年第33期

作者：Chairit Wuthishuwong et al

編譯：何云廷