自動軌跡跟隨的轉向容錯控制設計

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自動軌跡跟隨的轉向容錯控制設計

設計了一種帶有容錯能力且結構合理的控制器。該控制器無論是在所有部件都正常運轉的情況下，或是有部分傳感器、執行機構損壞的情況下，其都能保證具有穩定的且令人滿意的性能。

基于前視自主汽車制動轉向技術設計了一種具有容錯能力的參考模型。根據自適應診斷觀測器對失效原因進行的診斷結果，控制器自動改變控制方法來補償執行機構失效所產生的損失。對這種方法進行仿真試驗，當線控轉向系統發生不同的失效情況下，車輛沿著標準的仿波形道路行駛。仿真結果表明，在執行機構產生不同失效的條件下，該方法具有簡單實用的特點，能夠快速地實現軌跡跟蹤且使系統維持較為穩定的性能。下一步將進行實車試驗，將這種方法運用到智能汽車（CajunBot2）上進行試驗驗證。

Afef Fekih et al. 2013 1st American Control Conference, Washington, DC, United states，June 17, 2013 - June 19, 2013.

編譯：孔悅