自動駕駛車輛的安全、動態和舒適性縱向控制

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自動駕駛車輛的安全、動態和舒適性縱向控制

在城市環境中（如在Stadtpilot項目中），對于駕駛員輔助系統的需求較高，尤其是在全自主駕駛的情況下。對于自動汽車控制系統而言，一個重要的組成部分就是用于加速和減速的縱向控制器。比起輔助系統，該縱向控制系統需要考慮更多的駕駛條件，如需要通過傳感器感知并計算道路和天氣的信息。

本文中所展示的自動駕駛汽車為Leonie，該車與執行器及CAN總線有一個接口叫做看門狗網關，其允許與ECU、執行器和傳感器實現外部通信。與看門狗網關相連的是Stadtpilot導航與控制系統，該系統是Leonie的主控制系統，其從幾個毫米波雷達、激光雷達、裝有差分GPS的慣性測量單元傳感器來采集數據。

對于包括Leonie在內的車輛而言，控制系統考慮的主要方面是安全性。因此，安全決策通常比舒適性和動態功能有著更高的優先級。為了提高安全性，需要3種控制模式：第1種是減小車輛的最大速度，這樣在緊急制動情況下能夠盡快地停下來；第2種是增加本車與前車的安全距離，延長制動系統的反應時間；第3種是減小加速度的數值，防止輪胎發生動摩擦，影響穩定性。

Andreas Reschka et al. 2012 Intelligent Vehicles Symposium Alcalá de Henares, Spain, June 3-7,2012.

編譯：王也