基于車車交互的彎道轉向輔助控制系統分析

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基于車車交互的彎道轉向輔助控制系統分析

成功開發的一些輔助駕駛系統（如自適應巡航控制系統ACC、車道保持輔助系統LKAS等）可提高駕駛舒適性。但是，即使有ACC還是需要駕駛員駕駛車輛。只有在道路曲率不大的車道內，LKAS才能正確控制車輛位置，但這些系統對道路環境的識別技術要求很高。傳感器融合了一種提高環境辨識可信度的方法。本文旨在車載傳感器和車車交互系統基礎上研究道路信息獲取方法，并探索其在自動轉向控制系統中的應用。

假定在引導車前面有個主機，車載傳感器能夠檢測到該主機并確定其相對置。首先，根據車車交互獲得引導車狀態和相對位置的標準提出虛擬道路邊界估計方法。該方法可補充一個車載傳感器進行環境識別獲得道路邊界信息。由所估計的虛擬道路邊界信息獲得彎曲道路轉向輔助控制方法。自動轉向控制系統通過用所估計的道路信息和駕駛員轉向運行模式檢測駕駛員在彎道轉向時的延遲判斷輔助控制駕駛的必要性。仿真結果表明，所提出的轉向輔助控制方法有效。微型電動汽車試驗表明，所提出的控制方法使車輛在相對較低的速度下接近道路中心。

虛擬道路估計方法是在標準計算基礎上完成的，有可能發生漂移，可通過道路標記檢測和其它技術來消除。進一步的研究應是在高速范圍內進行試驗工作。

Masahiro Doi et al. Proceedings of the 16th International IEEE Annual Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2013),The Hague, The Netherlands, October 6-9, 2013.

編譯：趙喚