基于LabVIEW和激光測量系統的智能汽車障礙物檢測

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基于LabVIEW和激光測量系統的智能汽車障礙物檢測

智能汽車的道路障礙物檢測是環境感知技術領域的重要組成部分。近年來，為了研究智能汽車行駛在道路上進行障礙物檢測，人們提出很多算法與方法。很多學者使用激光測距儀探測障礙物，再利用VC++作為仿真平臺。鑒于LabVIEW具有強大的即時數據獲取、數據處理和設備控制能力，數據獲取卡的通信基于GPIB、VXI、RS232、RS485協議等，LabVIEW可以被引入到智能汽車的研究和應用中。

根據智能汽車研究領域的障礙物檢測，提出一種基于LabVIEW和激光測量系統的智能汽車障礙物檢測系統的設計方案。這種方案利用激光雷達獨特的高分辨率、窄波束、短波的優點，獲得障礙物的距離信息。通過使用LabVIEW平臺，收集、處理、分析測量的距離以實現智能汽車的自主導航。

該系統由激光測量系統（LMS291）和計算機（LabVIEW）組成。LMS291用來檢測智能車前方的障礙物，LabVIEW是數據處理和障礙物檢測的平臺。LMS291 和LabVIEW之間的硬件利用串行端口RS232連接。LabVIEW通過VISA控制串行端口RS232，包括VISA的配置、讀取和寫入。為了使LMS291按照要求正確地工作，需要對LMS291進行一些控制。為了控制LMS291，LMS291的控制命令通過VISA寫入到LMS291。通過VISA將LMS291測得的數據讀入到LabVIEW，再按照數據框架的格式語法進行分析，然后進行存儲、顯示和處理等。該系統通過LMS291檢測障礙物，獲得障礙物的距離信息，判斷出障礙物相對于智能汽車的位置關系，進一步控制智能汽車自動運行。

該系統將激光雷達技術與虛擬儀器技術融為一體，這在智能汽車的研究中尚屬首次，提出的方法是未來智能汽車研究的新方法，對智能汽車研究具有重要價值。

M.P. Zeping Fang et al. 2013 IEEE International Conference on Information and Automation，China-August 26-28 ,2013.

編譯：周建鵬