里程計在車載移動測量系統中的影響

邵帥,邵為真,劉春曉,井文勝

(山東科技大學 測繪科學與工程學院,青島 266590)

里程計在車載移動測量系統中的影響

邵帥,邵為真,劉春曉,井文勝

(山東科技大學 測繪科學與工程學院,青島 266590)

在車載移動測量掃描系統采集數據過程中,車輛的不斷前行以及傳感器間的集成誤差會導致傳感器之間的同步誤差累積,采集的數據的可靠性會受到影響。本文提出引進里程計的方法,在一定程度上可以減弱累積的同步誤差的影響。

車載移動測量;傳感器;同步誤差;里程計

0 引 言

車載移動測量,亦稱車載LiDAR,是以汽車作為搭載平臺,集成定位定姿系統(POS)、三維激光掃描儀以及CCD相機等多種傳感器技術為一體的移動測圖系統。其中,POS 系統是通過全球導航衛星系統(GNSS)獲取位置數據作為初始值,再通過慣導系統(IMU)獲取姿態變化增量,應用卡爾曼濾波器、反饋誤差來控制迭代運算,生成實時導航數據來獲取姿態信息的導航定位定向系統;三維激光掃描儀可以獲取實際目標的空間坐標信息以及顏色信息;CCD相機可以得到實際地物的影像數據。車載LiDAR能快速、高精度獲取道路、建筑物等城市地物的空間信息[1-6],然而,相對于其硬件的快速發展,針對車載LiDAR點云數據的處理還處于初始階段,其中關于各個傳感器間的集成所造成的同步誤差的影響還沒有得到明確的消除。

對于車載移動測量系統的誤差,在很早以前就有很多學者進行相關方面的研究。尤紅建、李樹措……