半實(shí)物仿真平臺(tái)中GPS導(dǎo)航信息處理器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

摘 要： 基于半實(shí)物仿真平臺(tái)，對(duì)GPS信息處理器進(jìn)行了軟硬件設(shè)計(jì)。將同軸高頻饋線收到的信號(hào)通過GPS模塊接收NMEA0183協(xié)議格式的信息源和用于精準(zhǔn)對(duì)時(shí)的秒脈沖信號(hào)，利用基于嵌入式處理器AT89C52單片機(jī)的信號(hào)處理電路，提取導(dǎo)航信息，經(jīng)由通信串口將GPS信息源和相關(guān)信息傳送給系統(tǒng)主控器使用。通過單片機(jī)查詢信息幀中的狀態(tài)位，利用雙向開關(guān)芯片選通發(fā)光二極管用于指示工作狀態(tài)。從而將多種導(dǎo)航信息進(jìn)行分析、提取并轉(zhuǎn)發(fā)，保證了有效信息能實(shí)時(shí)可靠地進(jìn)行接收和處理，避免過多占用主服務(wù)器處理時(shí)間，提高了信息利用的實(shí)時(shí)性及有效性。

關(guān)鍵詞： 半實(shí)物仿真； 全球定位系統(tǒng)； AT89C52； NMEA0183協(xié)議

中圖分類號(hào)： TN967?34； TP368.1 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A 文章編號(hào)： 1004?373X（2016）15?0171?05

Abstract： On the basis of the semi?physical simulation platform， the hardware and software of GPS information processor were designed. The signal received by coaxial high frequency feeder is sent to the GPS modular to receive the information source with NMEA0183 protocol format and pulse per second signal used for accurate time synchronization. The signal processing circuit based on AT89C52 is used to extract the navigation information， and then send the GPS information source and relevant information to the system master through serial communication port for using. The status bit in information frame is queried with the single chip microcomputer， and then the bilateral switch chip is used to select the light emitting diode to indicate the working condition. The analysis， extraction and forwarding for a variety of navigation information can ensure the real?time and reliably receiving and processing of the effective information， avoid occupying the main server′s processing time， and improve the real?time performance and effectiveness of information utilization.

Keywords： semi?physical simulation； GPS； AT89C52； NMEA0183 protocol

0 引 言

半實(shí)物仿真是將數(shù)學(xué)模型與物理模型或?qū)嵨锵嘟Y(jié)合進(jìn)行試驗(yàn)的過程。半實(shí)物仿真對(duì)系統(tǒng)中比較簡(jiǎn)單的部分或?qū)ζ湟?guī)律比較清楚的部分建立數(shù)學(xué)模型，并在計(jì)算機(jī)上加以實(shí)現(xiàn)；對(duì)比較復(fù)雜的部分或?qū)ζ湟?guī)律尚不清楚的部分直接采用物理模型或?qū)嵨铮@樣就避免了全數(shù)學(xué)仿真中由于非線性給建立的數(shù)學(xué)模型帶入的誤差，從而可以大大提高仿真的可信度[1]。本文涉及的GPS衛(wèi)星導(dǎo)航信息處理器即半實(shí)物仿真平臺(tái)中的非線性關(guān)鍵實(shí)物部件。

1 GPS導(dǎo)航信息處理器的主要功能

GPS（Global Position System，全球定位系統(tǒng)）導(dǎo)航信息處理器是各類半實(shí)物仿真平臺(tái)中的重要組成部分，在導(dǎo)航制導(dǎo)與控制、飛行器設(shè)計(jì)等相關(guān)領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用。它通過接收GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào)，獲得必要的信息及觀測(cè)值，有效數(shù)據(jù)經(jīng)處理后完成信息提取任務(wù)并經(jīng)由相關(guān)接口將衛(wèi)星導(dǎo)航信息送至半實(shí)物仿真平臺(tái)主控器主機(jī)，以備各子系統(tǒng)調(diào)用，從而為相關(guān)功能平臺(tái)提供所需的導(dǎo)航信息。本文所述的衛(wèi)星導(dǎo)航信息處理器不局限于某個(gè)特定功能的半實(shí)物仿真系統(tǒng)，它在各類涉及到GPS信息應(yīng)用的半實(shí)物仿真平臺(tái)中具有通用性。GPS導(dǎo)航信息處理器在某個(gè)典型半實(shí)物仿真平臺(tái)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中的關(guān)系，如圖1所示。

2 GPS導(dǎo)航信息處理器的工作原理

通過同軸高頻饋線收到的GPS信號(hào)，傳至GPS接收機(jī)，輸出波特率為4 800波特的導(dǎo)航定位信息。該導(dǎo)航信息以NMEA0183協(xié)議信息格式分兩路進(jìn)入不同輸入端，其中一路經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路，利用MAX202芯片轉(zhuǎn)換為RS 232電平格式，通過串口傳送到系統(tǒng)主機(jī)；另外一路通過驅(qū)動(dòng)電路接入AT89C52單片機(jī)的串口輸入端，利用匯編語(yǔ)言對(duì)輸入信息進(jìn)行編程控制，且將程序?qū)懭階T89C52的可重復(fù)擦寫的閃速存儲(chǔ)器，將收到的導(dǎo)航信息按要求提取出年、月、日、小時(shí)、分鐘和秒等時(shí)間信息，存入單片機(jī)的固定存儲(chǔ)單元，把提取后的時(shí)間信息輸出。另外，單片機(jī)AT89C52查詢信息幀中的狀態(tài)位，選通發(fā)光二極管指示工作狀態(tài)。包括從GPS接收機(jī)過來的秒脈沖信號(hào)，經(jīng)過驅(qū)動(dòng)電路提取用于精準(zhǔn)對(duì)時(shí)。

3 導(dǎo)航信息處理器的硬件設(shè)計(jì)

GPS導(dǎo)航信息處理器采用現(xiàn)代的模塊化設(shè)計(jì)思想，其硬件結(jié)構(gòu)主要由衛(wèi)星導(dǎo)航信息接收模塊和衛(wèi)星導(dǎo)航信息處理模塊兩大功能模塊組成。前者的功能由GPS接收機(jī)完成，后者的功能由基于AT89C52單片機(jī)的導(dǎo)航數(shù)據(jù)提取電路實(shí)現(xiàn)。GPS導(dǎo)航信息處理器的功能模塊組成框圖，如圖2所示。

3.1 GPS接收機(jī)簡(jiǎn)介

本文采用GPS OEM板作為接收GPS衛(wèi)星信號(hào)的核心部件，除此之外，還包括外部電源和GPS天線。

GPS OEM板的典型接口說明[2]，如表1所示。本文主要利用GPS接收機(jī)中第12管腳輸出的NMEA0183協(xié)議格式的衛(wèi)星信號(hào)收集GPS導(dǎo)航信息處理器的最初信息源，為后續(xù)各電路板件的工作提供待處理的數(shù)據(jù)信號(hào)。第3管腳輸出的秒脈沖信號(hào)也被提取出來，作為用于精準(zhǔn)對(duì)時(shí)的秒脈沖信號(hào)。

3.2 基于Protel DXP的導(dǎo)航信息采集印刷電路板的制作[3?4]

（1） 原理圖設(shè)計(jì)

首先根據(jù)涉及的實(shí)際電路的復(fù)雜程度建立工作平面，然后從元器件庫(kù)中取出所需元件放到工作平面上，給它們編號(hào)、對(duì)其封裝進(jìn)行定義和設(shè)定。利用Protel DXP提供的工具、指令進(jìn)行布線，將工作平面上的元器件用具有電氣意義的導(dǎo)線、符號(hào)連接起來，對(duì)整個(gè)電路進(jìn)行信號(hào)完整性分析，確保整個(gè)電路無誤。在此過程中應(yīng)注意選用標(biāo)準(zhǔn)器件封裝，以減小引線阻抗和寄生電感。

（2） 仿真

仿真時(shí)首先通過Analyses setup對(duì)話框設(shè)置仿真方式并制定要顯示的數(shù)據(jù)，包括直流工作點(diǎn)、直流掃描、交流小信號(hào)、瞬態(tài)過程、噪聲、傳輸函數(shù)、參數(shù)掃描等。設(shè)置好仿真環(huán)境后單擊OK按鈕。系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行電路仿真并顯示分析結(jié)果。通過對(duì)仿真結(jié)果的分析，對(duì)電路進(jìn)行合理調(diào)整。

（3） 印刷電路板的設(shè)計(jì)

定義電路板的物理尺寸，是單面還是雙面布線，各元件的封裝形式及安裝參數(shù)，并對(duì)元件庫(kù)進(jìn)行加載。系統(tǒng)在裝入網(wǎng)絡(luò)表的同時(shí)，將自動(dòng)進(jìn)行布線、布局，并把所有元器件放在電路板的邊框內(nèi)。自動(dòng)布線后，人工調(diào)整進(jìn)行修補(bǔ)。

3.2.1 嵌入式微控制器AT89C52

AT89C52是低電壓、高性能CMOS 8位單片機(jī)。AT89C52提供以下標(biāo)準(zhǔn)功能：8 KB FLASH閃速存儲(chǔ)器，256 B內(nèi)部RAM，32個(gè)I/O口線，3個(gè)16位定時(shí)/計(jì)數(shù)器，一個(gè)6向量?jī)杉?jí)中斷結(jié)構(gòu)，一個(gè)全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時(shí)鐘電路[5]。

整個(gè)嵌入式處理部分由單片機(jī)及其外圍電路組成，包括時(shí)鐘電路、復(fù)位電路、串口電平轉(zhuǎn)換電路等。在本系統(tǒng)的研發(fā)中，AT89C52采用12 MHz的晶體振蕩器。 T0工作于模式1，每隔50 ms產(chǎn)生中斷，調(diào)用看門狗子程序；T2工作于自動(dòng)重裝載方式，串行口波特率為4 800 b/s。

3.2.2 時(shí)鐘電路

所有的單片機(jī)均為時(shí)序電路，需要一個(gè)穩(wěn)定的時(shí)鐘才能工作，AT89C52的時(shí)鐘可以由兩種方式產(chǎn)生：一種是內(nèi)部方式；另一種是外部時(shí)鐘方式。本系統(tǒng)設(shè)計(jì)使用內(nèi)部方式，利用單片機(jī)內(nèi)反相器和電阻組成振蕩電路：在XTAL1，XTAL2引腳上外接12 MHz晶振，它的時(shí)鐘周期是[112 ]μs，一個(gè)機(jī)器周期是1μs；電容選用33 pF， 這對(duì)時(shí)鐘頻率有微調(diào)作用。

3.2.3 看門狗電路

X25045芯片所具有的電壓監(jiān)控功能可以保護(hù)系統(tǒng)免受低電壓的影響，其看門狗對(duì)系統(tǒng)提供了保護(hù)。X25045芯片在本文的應(yīng)用有效地保障了AT89C52單片機(jī)在受到干擾時(shí)仍能夠維持正常的工作狀態(tài)。當(dāng)系統(tǒng)發(fā)生故障而超過設(shè)置時(shí)間時(shí)，電路中的看門狗將通過RESET信號(hào)向CPU 作出反應(yīng)[6]。對(duì)X25045的操作是通過4根接口線CS，SCK，SI和SO進(jìn)行同步串行通信完成的。

3.2.4 串口電平轉(zhuǎn)換電路

實(shí)際應(yīng)用中，單片機(jī)系統(tǒng)使用TTL電平，串口輸出信號(hào)也是TTL電平。但是串行通信中一般使用RS 232通信協(xié)議，二者電平不相同，需外接接口進(jìn)行電平匹配[7]。本文中采用的是芯片MAX202進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，此片內(nèi)集成一個(gè)電荷泵和電壓變換器，電荷泵電路先將5 V提升到10 V，然后再用電壓反轉(zhuǎn)電路將10 V變成-10 V，這樣就可以得到RS 232所需的±10 V電壓[8]。

3.2.5 反向器芯片的應(yīng)用

本文應(yīng)用74HC4069六反向器芯片增加了GPS板驅(qū)動(dòng)能力，將從GPS OEM板輸出的衛(wèi)星定位信息和秒脈沖信號(hào)接至反向器的輸入端，信號(hào)經(jīng)反向輸出后，電流加強(qiáng)，信號(hào)強(qiáng)度增大。

3.2.6 雙向開關(guān)芯片的應(yīng)用

本文采用四雙向開關(guān)芯片控制邏輯雙向信號(hào)傳輸，選通發(fā)光二極管指示工作狀態(tài)。四個(gè)開關(guān)電路對(duì)應(yīng)兩組LED兩種狀態(tài)：第一組LED紅燈表示時(shí)間數(shù)據(jù)提取不成功，綠燈表示成功；第二組LED紅燈表示秒脈沖信號(hào)接收失敗，綠燈表示正常。

3.3 提取衛(wèi)星導(dǎo)航信息中時(shí)間數(shù)據(jù)的電路實(shí)現(xiàn)

導(dǎo)航信息經(jīng)反向器輸出后，提高了信號(hào)強(qiáng)度，把其接入AT89C52的串口輸入端，單片機(jī)收到串口中斷后，通過查詢比較取出時(shí)間信息并存入固定單元，收集到的時(shí)間信號(hào)再經(jīng)串口輸出端連接到下一級(jí)的電平轉(zhuǎn)換電路，把從單片機(jī)出來的時(shí)間信號(hào)通過MAX202芯片由TTL電平轉(zhuǎn)換為RS 232電平，經(jīng)由RS 232接口送至系統(tǒng)主控器，完成信號(hào)提取。

3.4 導(dǎo)航信息提取電路的實(shí)現(xiàn)

接至電平轉(zhuǎn)換芯片MAX202第一個(gè)輸入端的信號(hào)直接來自經(jīng)驅(qū)動(dòng)加強(qiáng)后的GPS接收機(jī)NMEA0183信號(hào)輸出端，MAX202第二個(gè)輸入端的信號(hào)來自另一塊AT89C52單片機(jī)所提取的時(shí)間信號(hào)，且完成電平轉(zhuǎn)換后的兩路輸出信號(hào)分別接至不同的串口數(shù)據(jù)接收端。若采用兩個(gè)9芯D型插頭，除第5引腳GND（地）外，主要用到了它們的第2引腳RXD（數(shù)據(jù)接收）。兩路RS 232電平信號(hào)經(jīng)系統(tǒng)主控器串口傳輸，把信息提供給主控器作為原始數(shù)據(jù)源，為主控器軟件算法提供參數(shù)。

3.5 秒脈沖信號(hào)提取電路的實(shí)現(xiàn)

秒脈沖的輸出可以應(yīng)用于高精度的時(shí)間測(cè)量。在GPS接收機(jī)接收到定位信息后，在相應(yīng)的管腳上會(huì)產(chǎn)生秒脈沖信號(hào)。該信號(hào)將連續(xù)輸出直到電源關(guān)閉。無論當(dāng)前的波特率是多少，GPS接收機(jī)傳輸?shù)男畔⒘⒖桃悦朊}沖作為時(shí)間參考基準(zhǔn)，同時(shí)輸出NMEA0183協(xié)議的語(yǔ)句。只有當(dāng)GPS接收機(jī)處于定位狀態(tài)時(shí)，秒脈沖的精度才能夠得到保障。提取秒脈沖信號(hào)的實(shí)際應(yīng)用電路圖，如圖3所示。

由圖3可見，由于GPS接收機(jī)的第3引腳可以直接輸出秒脈沖信號(hào)，可將該引腳輸出的信號(hào)經(jīng)74HC4069反向加強(qiáng)，接至MAX202的輸入信號(hào)端，經(jīng)電平轉(zhuǎn)換后，輸出秒脈沖信號(hào)，接到下一級(jí)電路供系統(tǒng)精確對(duì)時(shí)用。

3.6 選通發(fā)光二極管電路的實(shí)現(xiàn)

本文為了監(jiān)控導(dǎo)航定位信息收集的成功與否，采用四雙向開關(guān)芯片，對(duì)AT89C52端口P2的四條I/O引線進(jìn)行置位控制，使其經(jīng)單片機(jī)查詢信息幀中的狀態(tài)位控制邏輯雙向信號(hào)的傳輸，選通發(fā)光二極管，指示工作狀態(tài)。

4 導(dǎo)航信息處理器的軟件實(shí)現(xiàn)

4.1 衛(wèi)星導(dǎo)航信息處理器的軟件任務(wù)流程

針對(duì)系統(tǒng)任務(wù)，根據(jù)GPS接收機(jī)接口協(xié)議，利用匯編語(yǔ)言對(duì)AT89C52進(jìn)行開發(fā)，完成單片機(jī)初始化，包括設(shè)置定時(shí)器工作方式、串口工作方式及中斷方式。編寫串口中斷子程序，完成數(shù)據(jù)接收、有效位和標(biāo)志位設(shè)置、時(shí)間信息提取和存儲(chǔ)等任務(wù)。

4.2 對(duì)AT89C52關(guān)鍵模塊的應(yīng)用與設(shè)置

4.2.1 定時(shí)/計(jì)數(shù)器的應(yīng)用與設(shè)置

利用AT89C52定時(shí)器設(shè)置中斷響應(yīng)時(shí)間，用到了定時(shí)器0和定時(shí)器2。定時(shí)器是可編程的，在任何一個(gè)定時(shí)器開始計(jì)數(shù)或定時(shí)之前，必須對(duì)其寫入相應(yīng)的控制字[9]。

4.2.2 串行通信及其接口的應(yīng)用與設(shè)置

單片機(jī)串口工作方式選擇的是串口方式1，這是標(biāo)準(zhǔn)異步通信方式。本文波特率設(shè)為4 800 b/s，單片機(jī)使用的晶振是12 MHz，由這兩個(gè)數(shù)值配置相應(yīng)串口數(shù)據(jù)緩沖器和串行口控制寄存器SCON的值。SCON的格式如表2所示。

本文置REN=1，表示串口處于允許接收狀態(tài)，可啟動(dòng)接收器RXD開始接收數(shù)據(jù)。串口工作于方式1，SM2=0，則RB8是接收到的停止位。TI為發(fā)送中斷標(biāo)志位，在實(shí)際應(yīng)用中，它的停止位開始發(fā)送時(shí)由硬件置位，由軟件復(fù)位。RI為接收中斷標(biāo)志位，實(shí)際應(yīng)用中，它在接收到停止位的中間時(shí)刻由硬件置位，也必須用軟件使其復(fù)位。對(duì)于能改變波特率的特殊功能寄存器PCON，在本文的實(shí)際應(yīng)用中，對(duì)其各位置零，說明保持4 800 b/s的波特率不變。

4.2.3 中斷的應(yīng)用與設(shè)置

本文的中斷用于響應(yīng)計(jì)數(shù)器0及串口，其中，中斷請(qǐng)求分別由AT89C52的P3.2和P3.3 輸入；定時(shí)器T0，T1 的溢出中斷請(qǐng)求控制位為TF0，TF1；片內(nèi)串行口中斷請(qǐng)求控制位為TI或RI。這些中斷請(qǐng)求信號(hào)分別鎖存在寄存器TCON和SCON中。

4.3 單片機(jī)主程序

4.4 單片機(jī)串口中斷子程序

串口中斷子程序流程為：清中斷標(biāo)志，保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)，從SBUF中接收一個(gè)字符，根據(jù)每個(gè)字符的意義判斷接收到的信息并存儲(chǔ)到對(duì)應(yīng)單元。程序編寫的關(guān)鍵在于如何判斷接收的逗號(hào)字符的位置，采用寄存器的內(nèi)容代表接收到的第幾個(gè)逗號(hào)。

4.4.1 NMEA0183協(xié)議

NMEA0183協(xié)議是目前GPS接收機(jī)上使用最廣泛的協(xié)議，該格式輸出波特率默認(rèn)為4 800 b/s。其信息格式為：$aaaaa，df1，df2，…，[CR][LF]。NMEA0183協(xié)議定義的語(yǔ)句非常多，本文涉及輸出語(yǔ)句中的GPRMC語(yǔ)句，即推薦最小數(shù)據(jù)量定位信息[10]。由于NMEA協(xié)議比較復(fù)雜，作為應(yīng)用系統(tǒng)，不必了解NMEA0183通信協(xié)議的全部信息，僅需要從中挑選出自己需要的那部分定位數(shù)據(jù)，其余信息可以忽略。

本文利用NMEA信號(hào)提取時(shí)間信息、設(shè)置GPS信號(hào)接收有效位、設(shè)置秒脈沖標(biāo)志位的思路如下：

（1） 執(zhí)行串口中斷程序，每響應(yīng)一次串口中斷，中斷服務(wù)程序檢查緩存中收到的一個(gè)字符。GPRMC信息幀以$為開始的標(biāo)志，當(dāng)比對(duì)完$，G，P，R，M，C六個(gè)字符后，對(duì)緊接其后的“，”進(jìn)行比對(duì)。

（2） 確定收到第一個(gè)逗號(hào)時(shí)，準(zhǔn)備接收下面的時(shí)、分、秒數(shù)據(jù)，并對(duì)逗號(hào)進(jìn)行計(jì)數(shù)。

（3） 由于GPS電文中的時(shí)間是UTC時(shí)間，北京時(shí)間（東八時(shí)區(qū)）=UTC+8（h），所以必須對(duì)直接收到的UTC時(shí)間中的小時(shí)信號(hào)進(jìn)行“加8”處理。具體方法是：對(duì)進(jìn)入寄存器的小時(shí)信號(hào)進(jìn)行比較，當(dāng)0≤hh≤15時(shí)，將hh+8，并把結(jié)果依次存入固定單元（36H，37H）中；當(dāng)16≤hh≤23時(shí)，將hh依次設(shè)置為00，01，02，03，04，05，06，07，把結(jié)果存入固定單元。因?yàn)闀r(shí)差對(duì)分信號(hào)和秒信號(hào)無影響，所以對(duì)緊接其后的四個(gè)字符依次接收，存入固定單元（38H，39H，3AH，3BH）并送至串口。

（4） 當(dāng)收到的字符是“A”時(shí)，將對(duì)應(yīng)的VALID_BIT位置1，此時(shí)LED綠燈亮，紅燈滅，表示GPS信息接收有效；當(dāng)收到的字符是 “V”時(shí)，將對(duì)應(yīng)的VALID_BIT位清0，此時(shí)LED紅燈亮，綠燈滅，表示GPS信息接收無效。

（5） 對(duì)其后的字符繼續(xù)進(jìn)行比對(duì)，每收到一個(gè)逗號(hào)就對(duì)其計(jì)數(shù)，當(dāng)收到第9個(gè)逗號(hào)時(shí)，就把緊隨其后的6個(gè)字符，即年、月、日的信息依次存入固定單元（30H～35H）并送至串口。

（6） 當(dāng)收到第10個(gè)逗號(hào)，即緊跟年、月、日信息后的逗號(hào)（ASCII碼值為2CH）時(shí)，將對(duì)應(yīng)的PPS_FLAG位置1，表示有能提供精確對(duì)時(shí)的秒信號(hào)輸出。

（7） 中斷返回，由串口輸出數(shù)據(jù)，開啟系統(tǒng)中斷，秒脈沖標(biāo)志位清零，從步驟（1）繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行。

4.4.3 系統(tǒng)軟件的抗干擾措施

本文中采用的軟件抗干擾措施有以下兩點(diǎn)：

（1） “看門狗”技術(shù)。本文采用了軟件“看門狗”技術(shù)，程序在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)安排執(zhí)行一條清“看門狗”定時(shí)器的語(yǔ)句（CLR CS），若未被執(zhí)行系統(tǒng)將被強(qiáng)制復(fù)位，從而可以將“跑飛”的程序重新納入正常運(yùn)行狀態(tài)中。

5 結(jié) 語(yǔ)

GPS導(dǎo)航信息是通過串口輸出的，要完整接收所有信息需要近1 s的時(shí)間。如果用系統(tǒng)主控器接收GPS信息并解碼，將占用主機(jī)許多時(shí)間，這對(duì)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)來說是不能容許的，采用單片機(jī)則容易解決GPS 接收與解碼問題。本系統(tǒng)不涉及復(fù)雜多變的數(shù)據(jù)處理過程，加之硬件電路盡量選擇典型電路，使用常規(guī)組件，需要完成的功能盡可能用軟件完成，且采用了軟硬件抗干擾技術(shù)，所以可靠性較高。在將來的應(yīng)用中，可以根據(jù)實(shí)際需要從GPS信號(hào)中提取多種導(dǎo)航信息，此時(shí)只需簡(jiǎn)單修改AT89C52中的程序而不需改變?cè)械碾娐肪涂梢赃_(dá)到不同的目的，在系統(tǒng)的擴(kuò)展和配置方面都留有余地。這為今后系統(tǒng)的完善提供了條件，在工程技術(shù)、軍事研究等領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用有值得借鑒和參考的意義。

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