基于同步函數的柵格地理數據變換域盲水印算法

符浩軍,汶建龍,葛 平,邊淑莉

(1.西安測繪總站,陜西西安710054;2.地理信息工程國家重點實驗室,陜西西安710054)

基于同步函數的柵格地理數據變換域盲水印算法

符浩軍1,2,汶建龍1,葛 平1,邊淑莉1

(1.西安測繪總站,陜西西安710054;2.地理信息工程國家重點實驗室,陜西西安710054)

提出一種適合于柵格地理數據版權保護的變換域盲水印算法。在分析柵格地理數據及其水印特征的基礎上,引入數學映射思想,依據分塊數據經傅立葉變換后的首個系數構建數據-水印同步函數,在水印信息與分塊數據之間建立起穩健的具有雙向定位性質的對應關系;采用量化思想設計水印嵌入規則,并在同步函數的指導下,將對應的水印信息嵌入分塊數據中頻分量系數的相位和幅值,在水印嵌入過程中建立了水印誤差控制機制,以滿足柵格地理數據精度要求。實驗結果表明,所提出的算法既具有較好的不可感知性,又能有效保證柵格地理數據質量,尤為重要的是,算法對常規攻擊、幾何攻擊及一定程度的復合攻擊等具有好的魯棒性,適用于柵格地理數據的版權保護。

柵格地理數據;數字水印;同步函數;量化思想;誤差控制

0 引言

柵格地理數據在國民經濟建設、國防建設和經濟社會信息化中有著重要作用,隨著柵格地理數據應用需求的增加,其安全問題也變得日益嚴峻,作為新興的信息安全前沿技術,數字水印技術在柵格地理數據安全領域發揮著越來越重要的作用[1-3]。

近年來,數字水印技術在柵格地理數據領域的應用取得了一些成果,主要涉及數字柵格地圖、遙感影像的版權保護。數字柵格地圖方面,文獻[4-8]分別采用余弦變換、小波變換、傅立葉變換等數學工具,將水印信息嵌入柵格地圖對應的低頻分量、中頻分量或高頻分量,實驗證明此類方法對常規攻擊具有較好的魯棒性;文獻[9]結合數字柵格地圖的海量特性,提出一種快速魯棒盲水印算法,具有較高的效率;文獻[10]結合主客觀評價方法,設計一種基于視覺鄰域的電子地圖數字水印魯棒性評價模型,在算法魯棒性評估方面具有指導作用。遙感影像方面,文獻[11-13]結合遙感影像數據特性和人類視覺特征,分別利用余弦變換、小波變換提出了相應的水印方案,不僅保證了水印信息的不可見性,且對常規水印攻擊具有較好的魯棒性;文獻[14]指出普通圖像只是滿足人類視覺的需要,而遙感圖像除作為“Picture”之外,還包含有“Data”;文獻[15,16]結合遙感影像數據特征,相繼提出了基于DFT和水印分割、基于Contourlet變換的遙感影像魯棒水印算法,但對幾何攻擊魯棒性較弱;文獻[17]提出一種基于內容的自適應傅立葉變換域水印算法,但并未很好地考慮遙感影像精度特性;文獻[18]結合遙感影像數據精度特點,提出一種精度可控的數字水印算法,既考慮了遙感影像的精度特點,又對常規攻擊有較好的抵抗力,但對幾何攻擊的魯棒性不強;文獻[19, 20]分別采用數學映射思想和模板匹配思想,提出基于映射機制的遙感影像水印算法和抗幾何變換的半盲水印算法,兩種方案對幾何攻擊都具有較好的抵抗能力,但對數據壓縮、加噪等水印攻擊卻無能為力,且半盲水印算法的實用性不理想;文獻[21]提出了一種改進方案,雖然解決了水印抗亮度調整攻擊的問題,但仍然沒有改變原型算法[19]抗常規攻擊較弱的性能。

通過分析現有研究成果可知,許多柵格地理數據水印算法是將普通圖像水印算法直接移植或簡單修改后加以應用[4-8,13,17],缺乏對柵格地理數據水印特性的分析,柵格地理數據所特有的精度、量測和數據海量特性等,使得其水印算法的設計相較于普通圖像差異較大,難度也更大;同時,部分算法[12,20]采用非盲、半盲、可逆方式進行水印算法設計,雖然能有效提高算法的魯棒性,但達不到實用目的;尤其是目前柵格地理數據水印算法的魯棒性對幾何攻擊和常規攻擊往往無法兼顧[15,16,18,19,21],使得算法魯棒性具有一定的偏向性。本文將針對上述問題,結合柵格地理數據水印特點,采用相關數學變換工具,對柵格地理數據版權保護進行研究,設計一種適用于柵格地理數據的強魯棒性變換域水印算法。

1 柵格地理數據水印特征分析

柵格地理數據的組織方式與普通圖像相同,因此,其水印算法的設計可以借鑒普通圖像水印技術;但是柵格地理數據所特有的精度、量測特性等,使得兩者之間又有著諸多不同之處,其水印算法的設計要求更為嚴格。1)數據精度特征。柵格地理數據除作為“Picture”之外,還包含有“Data”[14],數據精度直接影響到數據應用(如空間分析)的成敗,對其水印算法的設計提出了更嚴格的要求:水印嵌入帶來的數據誤差應在數據精度許可范圍,以滿足后期數據應用需求;而水印算法的魯棒性與水印嵌入強度呈正比,因此算法魯棒性需要嵌入強度盡可能的大,以滿足水印魯棒性的應用要求,這必然導致數據誤差的增大。如何設計合適的水印嵌入規則,使得既能滿足柵格地理數據的精度要求,又盡可能滿足水印的魯棒性需求,是柵格地理數據水印算法設計的難點。2)數據海量特征。柵格地理數據尤其是遙感影像具有海量的數據特性,這對水印算法提出了嚴格要求:在滿足魯棒性的前提下,還需要考慮算法的時效性,從而滿足實用性要求。根據嵌入位置的不同,水印算法可分為空間域算法和變換域算法,由于空間域水印算法可嵌入的水印信息不能太多以及魯棒性較差等缺點,近年來魯棒性水印技術主要集中于變換域算法,但柵格地理數據的海量特性給變換域水印算法的時效性帶來了較大挑戰。因此,如何設計合適的數據轉換及恢復規則,使得水印算法在時效性和魯棒性間達到較好的平衡,也是柵格地理數據變換域水印算法應用過程中的重點問題。

由上述可知,針對柵格地理數據的數字水印算法,既要考慮數據的精度特性,又要考慮水印算法的魯棒性,同時還需兼顧算法的時效性等方面。基于此,本文從柵格地理數據水印算法構建的多方面需求考慮,建立一種適用于柵格地理數據版權保護的變換域盲水印算法。

2 柵格地理數據變換域盲水印算法

水印嵌入算法的基本思路是:對分塊數據進行傅立葉變換(DFT)后,通過DFT序列首個系數構建數據-水印同步函數,利用同步函數定位此分塊數據對應的水印信息位,而后采用量化思想,將水印信息嵌入中頻分量系數所對應的相位和幅值,在水印嵌入過程中對數據誤差進行控制,以滿足柵格地理數據精度要求。水印檢測算法與嵌入過程基本相逆,在此不過多闡述。下面就水印嵌入算法的設計思路做重點介紹,算法基本流程如圖1所示。

圖1 水印嵌入算法流程Fig.1 The flow chart of embedding watermarking algorithm

算法采用的是無意義水印信息,具體生成參照文獻[19]中的方法;采用傅里葉變換(DFT),這主要是考慮到DFT變換的首個系數在數據處理過程中具有好的穩定性,可用于數據-水印同步函數的構建,且DFT變換的幅度系數對旋轉和亮度調整等操作、相位系數對縮放等操作具有天然的抵抗力,為水印算法的魯棒性打下良好的基礎。下面將重點闡述算法設計過程中的數據分塊及復原策略、數據-水印同步函數和水印嵌入及誤差控制機制等。

2.1 數據分塊及復原策略

對于變換域水印算法而言,一般在數據轉換前對海量數據進行分塊處理,以提高算法的時效性。這里對柵格地理數據進行分塊處理,且分塊尺寸長寬一致。這樣,以單個分塊為單元,各單元內都存在最大的圓形區域,且各單元的大部分像元包含在此圓形區域,此區域內像元在數據操作的過程中,其與分塊單元、圓形區域的隸屬關系保持不變,且屬性值也具有微變性[22]。基于此考慮,在對分塊單元進行數據轉換的過程中,只選用圓形區域內像元進行變換處理,且水印信息嵌入所帶來的數據變化也控制在此圓形區域。通過這樣的方式,有效利用分塊數據的特性來設計水印算法。

與之相對應,在水印檢測過程中,數據的分塊結果將直接影響到水印算法的魯棒性。考慮到各種水印攻擊可能帶來的數據變化,需要制定完備的分塊數據復原策略,以便還原正確的數據分塊方式,這里采用文獻[22]中水印檢測算法所設計的分塊數據復原策略。需要強調的是,在水印檢測過程中,仍然只選用分塊單元的圓形區域內像元進行數據處理及水印提取,以保證水印嵌入與檢測兩個環節中所參與像元的一致性。

2.2 數據-水印同步函數

在基于變換域的柵格數據水印算法設計過程中,建立分塊數據與水印的對應關系是關鍵環節。傳統的做法是將分塊單元與水印信息位建立起順序的對應關系,這種對應關系簡單方便,但穩定性較差,尤其是對數據平移、旋轉等幾何攻擊,這種順序對應關系極其脆弱,將直接導致水印檢測過程中分塊方式與分塊數據無法復原、提取到的水印位無法定位到水印序列中的相應位置等情況發生,最終導致變換域原有的變換特性(如平移不變性、旋轉不變性等優勢)喪失。由此可知,有必要建立穩健的具有雙向定位性質的數據-水印同步函數,以保證分塊數據與水印信息位的同步關系。DFT序列的首個系數具有值域廣、能量守恒、順序無關、穩定性好等特點,因此將其代表分塊數據,作為數據-水印同步函數建立的調節參數,完全能夠滿足同步函數構建的要求。同步函數構建過程如下:假設水印信息長度為L,待嵌入柵格地理數據中任意分塊數據為B(i,j),其內有且只有一個能承受的最大圓形區域為R(i,j),首先獲取歸屬區域R(i,j)的像元值,組成數組N(i,j),根據傅里葉變換的要求對數組N(i,j)進行拓展處理;然后對數組N(i,j)進行傅里葉變換后,取其相應的傅里葉變換序列首個系數為D(i,j),采用同樣的方式獲取分塊數據B(i,j)8個鄰接分塊數據的傅里葉變換序列首個系數,并取其均值設為D′(i,j);按照映射思想建立穩定的具有雙向定位性質的數據-水印同步函數f(D(i,j),D′(i,j)),使得滿足如下關系:f(D(i,j),D′(i,j))=wIdex,其中wIdex為水印信息位所對應的位置索引號。這里定義函數如下:

式中:T是固定值,與水印信息長度L有關,S1、S2表示同步函數的跳躍間隔,一般應大于水印嵌入時所引起的數據變化量。依據所構建的同步函數f(D (i,j),D′(i,j)),將在水印嵌入/檢測載體B(i,j)與水印信息位置wIdex之間建立起相互定位的穩定關系,從而保證在水印嵌入/檢測過程中,待嵌入/檢測分塊數據與水印信息位的同步性。

2.3 水印嵌入及誤差控制機制

對于每個待嵌入分塊數據,通過同步函數定位其所對應的水印信息位,在此基礎上,采用量化思想將水印信息嵌入分塊數據。考慮到分塊數據經傅里葉變換后,分量系數中幅度的抗旋轉特性和抗亮度調整特性、相位的抗縮放特性和抗亮度調整特性;同時考慮到水印嵌入強度如果太小,算法魯棒性就無法滿足應用要求,而水印嵌入強度過大,則導致數據誤差超出精度范圍,影響含水印數據的后期應用。綜合上述兩方面,這里選用分塊數據經傅里葉變換后中頻分量的相位和幅度作為水印嵌入載體。同時,為保證嵌入水印的傅里葉系數逆變換后為實數,只將中頻分量的左半部分系數作為水印嵌入直接載體,其他系數則作為調節載體使得系數改變滿足正/負對稱條件。對于水印嵌入的直接載體和調節載體,具體的水印量化規則如下:

當wi=+1時,水印在幅度和相位的嵌入規則如下:

當wi=-1時,水印在幅度和相位的嵌入規則如下:

式中:N表示分塊數據的尺寸,ε為嵌入幅度的水印強度,δ為嵌入相位的水印強度。

水印信息的檢測過程為水印嵌入的逆過程,這里不再詳述。需要強調的是,考慮到柵格地理數據特有的精度特性,應進一步有效控制水印嵌入所引起的數據誤差,為此建立水印嵌入所引起的誤差控制機制,以保證含水印數據的可用性。1)數據變化率的控制。即對水印嵌入所引起的數據變化大小進行控制,主要包括兩方面:一是調整水印嵌入的強度,依據柵格地理數據精度要求,將水印嵌入過程中所采用的量化步長調整在柵格地理數據允許變化的范圍;二是對于水印嵌入所引起的含水印數據,一旦數據變化率超過了柵格地理數據精度允許的范圍,應采用數據修正、拉回等操作,將含水印數據調整到精度范圍內,以保證含水印數據的精度特性。2)數據變化總量的控制。即對水印嵌入所引起的數據變化總量進行控制,使得數據變化量在原始數據中占的比重盡可能少。基于此考慮,應在保證水印算法設計基本原則的基礎上,盡可能對直接參與水印嵌入的數據嵌入載體數量進行控制,在本算法中只選用分塊數據所含最大圓形區域作為水印嵌入直接載體,以盡可能減少水印嵌入所引起的數據變化總量。

3 實驗與分析

柵格地理數據水印算法的性能需要從水印不可感知性、水印誤差、算法魯棒性等方面進行綜合考量,如果存在任何單方面的弱點,將直接影響到水印算法的整體性能。為驗證所提出算法的性能,本文針對上述方面進行相關的實驗和分析,實驗數據為7 340×5 746大小的灰度級遙感影像;為保證柵格地理數據的精度特征,嚴格控制水印信息嵌入所引起的數據誤差,這里嵌入幅度的水印強度為10.0,嵌入相位的水印強度為0.20,最大水印誤差控制在2個灰度等級。

3.1 不可感知性分析

依據所提出的水印算法,對實驗數據嵌入水印信息,得到含水印信息的遙感影像地圖(圖2)。對含水印數據進行水印信息相關檢測,水印檢測相關系數為NC=1。

圖2 可視化比較Fig.2 Visualization comparison

主觀視覺方面,比較圖2所示的原遙感影像和含水印遙感影像可以看出,水印嵌入前后的遙感影像視覺上并沒有明顯差異,人眼無法感知水印信息的存在,因此水印信息的嵌入具有較好的隱蔽性;客觀方面,對含水印遙感影像和原遙感影像計算峰值信噪比PSNR,公式如下:

式中:G(i,j)、G′(i,j)分別為水印嵌入前后影像數據(i,j)位置的屬性,H*W是影像長寬。計算結果為PSNR=48.6953,在同等實驗條件下峰值信噪比結果要優于文獻[19],從另一個角度印證了水印信息嵌入并沒有引起顯著的數據質量差異,算法具有較好的不可感知性。

3.2 水印誤差統計分析

柵格地理數據水印算法的重要目標是保證數據的精度特性。在本算法中,采用了水印誤差控制機制,從水印嵌入的數據變化率、數據變化總量等方面對水印誤差進行控制。下面通過比較水印嵌入前后的實驗數據給出水印誤差統計(表1),以驗證算法在水印誤差控制方面的性能。從表1可看出,本文算法對遙感影像數據改變量較少,最大水印誤差為2個灰度等級,且沒有變化的像元數超過了像元總數的40%,同時一個灰度級變化的像元數占像元變化總數的近70%。因此,本文算法很好地控制了遙感影像數據的水印誤差,較好地保持了遙感影像數據的精度特性。

表1 水印誤差統計Table 1 Statistics of data error

3.3 算法魯棒性分析

為了驗證算法對水印攻擊的魯棒性能,在Photoshop平臺中采用常規攻擊、幾何攻擊和復合攻擊等方式,對含水印遙感影像數據進行一系列不同強度不同方式的水印攻擊,并對攻擊后的數據檢測相應的水印信息,表2給出了常規攻擊和幾何攻擊后的相關檢測結果。由表2可以看出,水印算法對數據壓縮、添加噪聲、常規裁剪等常規水印攻擊具有良好的魯棒性;同時,對數據縮放、數據平移、幾何旋轉等幾何水印攻擊也具有較好的抵抗能力。因此,本文所提出的水印算法對常規數據攻擊和幾何攻擊,在魯棒性方面都體現了良好的性能。

表2 各種攻擊實驗的檢測結果Table 2 Detection results of attacking experiments

進一步對水印算法應對復合攻擊的魯棒性能進行驗證與分析,具體包括常規復合攻擊和幾何復合攻擊等組合方式,表3、表4給出了復合攻擊后的相關檢測結果。從表3可知,水印算法對數據壓縮、添加噪聲、常規裁剪等常規攻擊組合的復合攻擊具有較好的魯棒性。從表4可以看出,在一定幅度的幾何變換復合攻擊下,本文所提出的水印算法都能有效地檢測出水印信息。

表3 常規復合攻擊實驗的檢測結果Table 3 Detection results of regular multiple attacking

表4 幾何變換復合攻擊實驗的檢測結果Table 4 Detection results of geometrical transform multiple attacking

3.4 同類算法比較分析

通過與同類算法比較,以驗證本文水印算法相對于現有同類研究成果[4-6,12,13,19-21]的優勢。在水印誤差方面,本文算法建立了行之有效的水印誤差控制機制,能更好地滿足柵格地理數據的精度要求,所引起的水印誤差均小于文獻[4-6]的誤差,最大水印誤差嚴格控制在2個灰度級以內,而文獻[6]算法的灰度值最大改變量為10。在魯棒性方面,對于常規攻擊如壓縮、加噪、銳化、裁剪等,雖然文獻[4-6,12,13]也是基于變換域進行算法設計,但其在水印嵌入載體時采用的是傳統的順序對應關系,對于幾何變換攻擊并不穩健;本文算法則建立了穩健的數據-水印同步函數,避免了傳統的數據-水印順序對應關系所造成的弊端,充分發揮了變換域算法設計的優勢。對于幾何攻擊如旋轉、平移、剪切等,文獻[19,21]雖然針對幾何變換攻擊建立了穩定的數據-水印對應函數,但其是在空間域實現的水印算法,對于常規攻擊尤其是數據壓縮攻擊存在著較大的缺陷,文獻[20]屬于半盲水印算法;本文算法則采用了數學變換工具,在變換域中建立了穩健的具有雙向定位性質的數據-水印同步函數,集成了兩者的優勢,要優于上述文獻算法。

4 結論

本文提出了一種適合于柵格地理數據的強魯棒性變換域水印算法,具有以下優點:1)充分利用了變換域的數據變換特點,并將這些特點轉化為水印算法天然的優勢,為算法性能奠定基礎;2)在變換域所構建的數據-水印同步函數,打破了傳統的數據-水印定位方式,建立了待嵌入分塊數據與水印信息位之間的雙向定位關系,且此定位關系具有好的穩定性;3)建立了行之有效的水印嵌入及誤差控制機制,為保證含水印數據的可用性做出努力,確保了柵格地理數據的精度特性。實驗結果表明,本文提出的水印算法在保證柵格地理數據精度特性的基礎上,對柵格地理數據常見的常規攻擊、幾何攻擊和一定程度的復合攻擊具有較好的魯棒性,適用于柵格地理數據的版權保護。

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Research on Blind-Watermarking Algorithm in Transform Domain for Raster Geo-data Based on Synchronous Function

FU Hao-jun1,2,WEN Jian-long1,GE Ping1,BIAN Shu-li1
(1.Xi′an Inf ormation Technique Institute of Surveying and Mapp ing,Xi′an 710054; 2.State K ey Laboratory of Geo-inf ormation Engineering,Xi′an710054,China)

A blind watermarking algorithm in transform domain is proposed to protect the copyright of raster geographic data. Firstly,the characteristics of raster geographic data and effects on watermarking algorithm are analyzed.Then,the mathematical technique of mapping is introduced to build synchronization function.According to the first coefficient of blocking data which has transformed by discrete Fourier transform,the synchronization function is built to establish a stable bidirectional connection between watermark information and blocking data.Finally,on base of the synchronous function,watermarking information is embedded into the intermediate frequency coefficients of blocking data by the way of quantitative mechanism.In the process of embedding watermark,the data error caused by embedding is controlled by the established mechanism of watermark error control to satisfy the precision characteristics of raster geographic data.Experiments on the proposed watermarking algorithm are performed in invisibility,error statistics,robustness comparison between the proposed algorithm and previous productions.The experiment results show that the proposed algorithm is not only robust against common attacks and complex attacks such as cropping processing,cutting,zoom,rotation etc,but also effective in guaranteeing the requirement of data accuracy for raster geographic data.T herefore,with a strong feasibility and significance in practical applications,the proposed algorithm can be applied to protecting the copyright of raster geographic data.

raster geo-data;digital watermarking;synchronization function;quantitative mechanism;error control

T P301.6

A

1672-0504(2016)05-0065-06

10.3969/j.issn.1672-0504.2016.05.010

2016-03-13;

2016-05-10

地理信息工程國家重點實驗室開放研究基金項目(SKLGIE2015-M-4-5);中國博士后科學基金項目;國家自然科學青年基金項目(41401518)

符浩軍(1982-),男,博士,工程師,研究方向為地理數據共享、數字水印、地名信息化建設等。E-mail:fhjun121@163.com