基于STC15F408AD單片機的機械手控制器設計

劉煥平，　侯立峰

( 石家莊職業技術學院 機電工程系，河北 石家莊　050081)

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基于STC15F408AD單片機的機械手控制器設計

劉煥平，侯立峰

( 石家莊職業技術學院 機電工程系，河北 石家莊050081)

摘要：以亞龍YL-G001型雙軸機械手為控制對象，設計了基于STC15F408AD型單片機的機械手控制器，該控制器由輸入電路、輸出電路、微控制器、電源模塊和RS-232通信模塊組成，通過程序設計可以實現對機械手各種動作的控制.

關鍵詞：單片機；機械手；控制器

隨著工業技術的不斷發展，大量的新型制造設備在實際生產中不斷涌現.工業機械手作為一種先進的制造設備在生產領域得到了廣泛應用.工業中大量的生產活動存在著不便于人工操作的環節，特別是在工作環境較危險的情況下，如果使用機械手則可以增加安全性，節約損耗，提高效率.亞龍YL-G001型雙軸機械手是眾多機械手控制器中的一種，結構設計合理，簡單易學，特別適合于初學者[1].本文以亞龍YL-G001型雙軸機械手為控制對象，設計了一種基于STC15F408AD型單片機的機械手控制器.

1YL-G001型雙軸機械手的主體結構

YL-G001型雙軸機械手的結構如圖1所示.其主體包括機械臂和手爪部分、直流電機和絲杠部分、氣動裝置和電氣部分，除此之外還有各種檢測用傳感器.機械臂和手爪部分完成物料的搬運和抓取工作，通過控制直流電機的正反轉，可以實現機械臂沿絲杠做水平方向運動到達指定位置的目的，通過氣動裝置可以實現機械臂的升降和手爪的抓取動作……