電磁導引線位置檢測技術研究

吳文灝 吳俊蓉 黃科樂 王擊（中南大學信息科學與工程學院，湖南 長沙，410083）

電磁導引線位置檢測技術研究

吳文灝 吳俊蓉 黃科樂 王擊
（中南大學信息科學與工程學院，湖南 長沙，410083）

以第十屆全國大學生“飛思卡爾杯”智能車競賽電磁導引組為背景，本文研究了不同形狀軌道中導引線的位置，進行了傳感器的設計，分析比較了曲線擬合算法和差值法的原理及優缺點，最終選用差值法，對競賽增加的直角軌道以斜向電感值代替外側兩電感值解算位置從而將直角彎道處理為普通彎道，對小S、連續大彎和坡道設計出利用三電感定位電感排布特點識別路況信息的方法，實現了速度規劃和舵機動態P控制。

智能車；電磁導引；直角及連續彎道；坡道；三電感定位電感排布特點

當前，無人自主車在減輕軍事傷亡和生活智能化方面都有著重要意義，本文以地面無人自主車和第十屆全國大學生“飛思卡爾杯”智能車競賽電磁導引組為背景，研究了不同形狀軌道中導引線的位置。電磁導引是最早出現和應用最廣的一種導引方式，具有可靠性高、控制策略簡單的優點。本文研究的即為電磁感應埋線導引，并對此進行了傳感器數量和位置設計，分析比較了不同算法，使用差值法對識別不同路況。

1 直角彎路徑識別

從第九屆比賽開始，電磁小車引入直角彎道，而直角彎的位置解算與之前不同，因此單獨討論。

電磁小車在通過直角彎道時，x向上的電感值幾乎為零沒有意義?！?br>