嗨，揮揮手吧

浩然

揮揮手，對你來說是超級簡單的事情，不用多想抬手就做了。人其實也算是一個超級復雜的“機器”，即使是揮手這樣簡單的動作，也要經過“大腦想→下達指令→手接到指令→肌肉骨骼合作完成揮手”這樣的程序，只是你的“大腦CPU”運轉得太快，以至于你感覺不到這個過程所花的時間。機器人就不一樣啦，那么我們怎么讓機器人揮手呢？

入門級四足機器人

大家有沒有注意到，自然界大部分能夠快跑的動物，都是四條腿。軀干在中間，重心放低，不容易摔倒；四腳著地，快跑也妥妥的。

所以，初次接觸機器人的同學們，就從最基礎，也是最常見的四足機器人開始吧。

全身都是腿

仔細看，四足機器人的每一條腿上都有三個可以運動的關節，稱為舵機。哇，比我們人類還多一個關節呢！和我們的手指、胳膊和腿一樣，它可以依靠關節的轉動做出動作。四條腿的三個關節之間互相合作，便可以行走和做各種動作啦！

頭上的芯片就像我們的大腦一樣，里面裝滿了我們要做的事情，它通過那些紅紅的電線（就像我們的神經一樣）傳輸到腿的關節上，然后關節就知道要怎么去運動啦！

當然，芯片里面的內容，都是通過電腦編好執行動作的程序之后輸入進去的。（沒錯啦，程序就是機器人能懂的指令語言哦。）

第一關節：它控制機器人每條腿左右轉動的動作。

第二關節：它連接第一關節和第三關節，執行腿部的抬起和放下等動作。

第三關節：它就像我們的腳一樣，負責做出行走等動作。……