重載激光導引叉車在工業機器人生產中的應用

張妮娜

（沈陽新松機器人自動化股份有限公司，遼寧沈陽110168）

裝備運行管理

重載激光導引叉車在工業機器人生產中的應用

張妮娜

（沈陽新松機器人自動化股份有限公司，遼寧沈陽110168）

通過重載激光導引叉車這一自動化高科技產品在工業機器人生產中的應用，介紹了重載叉車AGV的結構特點。重載激光導引叉車的應用能夠極大地節省人力、提高生產效率、降低勞力成本和勞動強度，促進物料輸送自動化的發展。

重載激光導引叉車；物料輸送；自動導引車

隨著物流產業在我國的蓬勃發展，生產效率不斷提高，工人的勞動程度也在增加，隨著國內人工成本的提高，傳統人工叉車在物料運輸中的局限性不斷凸顯。因而各種物料輸送高端設備的市場需求急劇擴大。激光導引叉車作為自動導引車（Automatic Guided Vehicle，以下簡稱AGV）的一個分支，具備AGV全部的優點。無人駕駛的激光導引叉車可實現自動、高效、可靠地運送貨物。

激光導引叉車的使用極大地減輕了人們的勞動強度，提高了物流輸送效率，降低了物流成本。隨著各行業對自動化物料搬運系統的需求，大噸位貨物的搬運需求也在不斷增加，新松公司通過多年來的技術積累及技術突破，現在已經可以制造出完全自主控制技術的重載激光導引叉車。

圖1為新松公司國內首條工業機器人自動化生產線上使用的重載激光導航叉車。

圖1　新松公司國內首條工業機器人自動化生產線上使用的重載激光導航叉車

1　重載激光導航叉車主要技術參數

（1）重載叉車驅動方式：單舵輪驅動單元；

（2）重載叉車導航精度：±10mm；

（3）重載叉車停車精度：±10 mm；

（4）重載叉車工作運行速度：0～36m/min；

（5）重載叉車負載能力：3 t；

（6）重載叉車貨叉舉升高度：0～3m.

（7）重載叉車貨叉俯仰度：0°～3°.

（8）重載叉車貨叉叉距調整范圍：540～1 040mm.

2　重載激光導航叉車的結構特點

重載激光導航叉車主要由車體、電氣控制系統和動力供電系統等構成。

重載激光導航叉車車體主要由有驅動單元倉、電器倉、液壓倉、供電電池倉，舉升門架等構成。舉升門架采用液壓作為動力，共三套液壓油缸，一套液壓油缸實現貨叉升降動作，一套液壓油缸實現貨叉俯仰動作，另外一套液壓油缸實現調節貨叉叉距動作。

重載激光導航叉車電氣系統主要由主控制器、運動控制器、驅動及液壓伺服系統、激光導航系統、安全系統及通訊系統等部分構成。其中主控制器及運動控制器是新松公司自主研發制造的，控制器根據不同功能劃分模塊，實現模塊化設計。各功能模塊性能穩定可靠且分工明確，即保證了激光導航叉車整體性能的靈活配置，又便于不同功能的擴充與維護。安全系統主要有激光防碰傳感器、紅外漫反射開關、接近開關等，用于檢測叉車運行前后方障礙物、檢測貨叉上貨物狀態、檢測貨叉升降位置、俯仰位置、貨叉間距等。

動力供電系統包括鎳鎘快充電池組、車載充電連接器、直流電源模塊等，主要為重載激光導航叉車各個單元提供相應的動力。

3　重載激光導航叉車在工業機器人物料運輸中的應用

該重載激光導航叉車用于工業機器人總裝下線工位——打磨間——噴漆間——烤漆間——配線工位——調試工位間的轉運工作。該叉車可兼容重量從20～3 000 kg全系列機械手的運輸工作。各工位可通過生產調度系統終端發出叉車運輸需求。車間生產調度系統向AGV控制系統發出叉車需求信息，AGV調度管理系統向叉車下達機械手輸送信息。叉車在到達所需工位前，根據下達運輸機械手的型號調整叉距以適應不同類型機械手的叉靴尺寸。這樣叉車在各工位件完成機械手的輸送任務。

重載激光導航叉車適用于高低落差較大的站臺和貨架之間的物料裝卸，貨叉落地的特點既可用于庫區，也可用于生產車間，因此能夠廣泛地應用于汽車、機械加工等各行業的物料運輸中。

4　結束語

國內首個具有自主技術的重載激光導航叉車的研發及應用成功，拓寬了激光導航叉車的使用范圍，滿足更多物料輸送系統的需求，推動了重載AGV的發展，為我國物流裝配行業向高端領域的發展以及推進工業4.0做出貢獻。

Application of Heavy Laser Guided Forklift in the Production of Robots

ZHANG Ni-na
（Shenyang SIASUN Robot Automation Limited by Share Ltd.，Shenyang Liaoning 110168，China）

It is presented that the application of heavy laser guided forklift in the production of robots，and the structure characteristics of heavy laser guided forklift.The application of the heavy freight AGV can enormously savemanpower，improve productive efficiency，reduce labour cost and labour intensity，promote the development of the automation in the logistics transportation.

heavy laser guided forklift；logistics transportation；automatic guided vehicle

TP29

B

1672-545X（2016）05-0182-02

2016-02-11

張妮娜（1981-），女，吉林梅河口人，碩士，工程師，從事智能移動機器人相關設計工作。