巡檢機器人傳感器容錯控制技術的研究

王吉岱　徐希清

（山東科技大學 機械電子工程學院，青島 266590）

巡檢機器人傳感器容錯控制技術的研究

王吉岱徐希清

（山東科技大學 機械電子工程學院，青島 266590）

本文在介紹巡檢機器人分布式控制系統的基礎上，分析了傳感器的硬件配置和常見故障形式，提出了N模冗余容錯（硬件容錯）和時間冗余容錯（軟件容錯）相結合的容錯控制策略。實驗結果表明，基于該容錯控制策略的巡檢機器人控制系統具有較好的魯棒性，有效的保證了巡檢機器人成功完成各種越障動作。

巡檢機器人傳感器故障容錯控制分布式控制系統

引言

隨著經濟的發展，電網容量日益增大，高壓、超高壓線路不斷延長，規模越來越大，對電網的巡檢維護變得更為重要。用巡線機器人對電網進行巡檢，為電網巡檢提供了一種新的自動巡檢方法，近年來已成為特種機器人領域的一個研究熱點。相對工業機器人而言，巡檢機器人還相對年輕，并且巡檢機器人既要在惡劣、復雜環境下工作，又要考慮長途巡視的高安全可靠性、電源補給和遠程通信等，因而，開展巡線機器人的研究與應用無疑是一個極大的挑戰［1-3］。

通過對巡檢機器人的實際作業環境進行分析，結合對機器人控制系統的高安全可靠性要求，提出了硬件容錯和軟件容錯相結合的容錯控制方法以及故障處理策略。

1　巡檢機器人控制系統組成

巡檢機器人分布式控制系統結構如圖1所示。機器人控制系統采用分級遞階的體系結構，由管理級、控制級和現場級組成［4-6］。管理級主要由PC客戶端構成，用于監視、操作和管理全系統的信息；控制級主要由32位微處理器ARM1、ARM2和DVR構成，實現傳感器數據信息采集與處理、電源管理、復位控制、驅動控制和圖像信息采集等功能，并按照通訊協議與管理級之間進行數據傳輸；現場級主要由各種傳感器、繼電器、電機、可見光云臺和紅外成像儀等構成，用于完成各種機器人動作和采集各種數據信息。

圖1　巡檢機器人控制系統結構框圖

圖2所示為巡檢機器人控制系統的運動控制流程圖。機器人規劃系統產生下個時間片機器人的位姿狀態，控制器通過將規劃系統得到的信息結果和采集到的傳感器信息進行比較，經過算法計算出機器人行走速度、各個關節電機動作狀態，最后傳感器系統將機器人下個時間片的狀態信息采集傳送給控制器，由此構成一個完整的閉環控制系統。

圖2　巡檢機器人運動控制流程圖

傳感器用于將機器人的當前運行狀態信息傳送給機器人控制系統，如果傳感器在系統運行過程中出現故障，就可能導致整個系統癱瘓。為了解決由傳感器故障而造成的控制系統紊亂，保證巡檢機器人能夠順利完成作業任務，必然需要對傳感器信號進行有效的容錯控制處理［7］。

2　容錯控制技術與方法

2.1傳感器硬件配置及故障形式

巡檢機器人的傳感器硬件配置見表1。其中，光電傳感器（E3Z-D61、E3Z-D62）主要用于高壓輸電線路上障礙物（間隔棒、防震錘、懸置線夾等）的檢測；限位開關用于對機器人各個關節部位電機行程檢測；GPS用于機器人定位校準；激光測距儀用于檢測機器人下方障礙物與機器人之間距離。本文對巡檢機器人傳感器容錯控制技術的研究主要是針對影響機器人位姿狀態的傳感器，即對光電傳感器、限位開關和激光測距儀的容錯控制。

表1　巡檢機器人傳感器配置

巡檢機器人上述傳感器在實驗過程中通常出現3種故障形式，即：（1）機器人在行駛過程中遇到障礙時，傳感器輸出信息保持不變；（2）機器人在行駛過程中沒遇到障礙時，傳感器輸出信息在該時間段內跳變；（3）機器人正常行駛過程中，傳感器輸出信息在一定范圍內波動［8］。通常情況，E3Z-D61、E3Z-D62、限位開關可能出現第一、二種故障，激光測距儀三種故障均可能出現。對于激光測距儀出現第三種故障的情況，采取線性平滑的方法來處理。對于傳感器出現的第一、二種故障形式，均可以通過硬件容錯處理和軟件容錯處理進行有效改善，所以，提出了N模冗余容錯和時間冗余容錯相結合的傳感器故障處理措施。

2.2巡檢機器人傳感器容錯控制策略

圖3所示為巡檢機器人傳感器容錯控制系統流程圖。首先對外界環境信號采集應用傳感器N模冗余容錯處理，得到一個正確的傳感器信號送給控制器，但是這種并行方式的容錯能力僅僅是物理隔離故障、對故障切換進行改進。為了更好的解決傳感器第一、二種故障形式，對N模冗余后得到的傳感器信號再進行時間冗余容錯處理［9］，消除傳感器的短暫性錯誤。通過應用N模冗余容錯與時間冗余容錯相結合的方法，可以得到精準的機器人位姿狀態信息。

圖3　傳感器容錯控制系統流程圖

2.3N模冗余容錯技術

N模冗余容錯是一種傳統的容錯技術，采用N模冗余的方法，輸入信號由完全相同的N個模塊分別獨立處理，每個模塊生成一個運行結果交給決策器，由決策器進行判斷并輸出結果［10］。

為了解決傳感器第一、二種故障形式，本巡檢機器人采用傳感器N模冗余容錯技術如圖4所示，Xn為第n （n=0，1，2…）個傳感器模塊處理的結果，將n個處理結果同時交給決策器（本設計采用與門電路），Y為最后輸出結果。

圖4　傳感器N模冗余容錯

如上圖中，N模冗余容錯結構可以看成一種并行結構，與門電路信號處理表達式為：

其中Xn為傳感器輸出信號，Y為經過與門電路處理之后輸出結果。圖5為與門電路原理圖與傳感器信號處理電路板實物圖。

圖5　與門電路與電路板

2.4時間冗余容錯技術

時間冗余容錯是以消耗時間資源為代價來達到故障容錯的目的，具體方式有指令重復執行、程序卷回、降低設備運行速度等。為了更好的解決第一、二種故障形式，本設計采用了指令重復執行方式來實現時間冗余容錯控制，指令重復執行流程圖如圖6所示。

圖6　指令重復執行流程圖

指令重復執行時間冗余容錯技術，是在程序運行過程中，在程序適當位置設置檢查點，在每一個檢查點處保存程序在該檢查點之前正確運行而得到的全部信息及標志。如果故障是暫時性的，則程序卷回到上一檢查點開始重新執行，這樣可以完全消除暫時性錯誤。需要注意的是要合理設置檢查點數量，設置過多會增加程序處理時間，設置過少又會使程序卷回時間過長。

控制器時間冗余處理部分代碼如下所示：

3　實驗結果

搭建實驗平臺，對巡檢機器人進行實驗驗證，選用20m標準220kV單分裂實驗線路，線路上依次設有間隔棒、防震錘和懸垂線夾。實驗情況1：對巡檢機器人傳感器系統不進行容錯處理；實驗情況2：對巡檢機器人傳感器系統進行容錯處理。對以上2種實驗情況下的巡檢機器人進行自主越障實驗，機器人跨越防震錘實驗過程如圖7所示。

圖7　機器人越障實驗

對2種實驗情況各進行5組實驗測試，每組進行20次單向自主越障，對越障成功次數進行統計，結果見表2。

表2　越障成功次數

將上表中數據統計結果在同一坐標系下繪制成曲線如圖8所示。

圖8　越障成功次數曲線

對實驗測試數據進一步處理得到2種實驗情況下各組實驗成功率，結果見表3。

表3　越障成功率

圖8和表3表明，對于進行傳感器容錯處理的巡檢機器人控制系統明顯穩定性更高、魯棒性更好。本設計采用的N模冗余容錯（硬件容錯）和時間冗余容錯（軟件容錯）相結合的容錯控制策略可以很好的解決傳感器通常出現的第一、二種故障形式。

4　結論

對于巡檢機器人傳感器常見的第一、二種故障，一般都是無法修復的硬件故障，采用本設計的傳感器容錯控制策略，可以最大程度的減小由這兩種故障形式造成的控制系統紊亂，大大提高了巡檢機器人順利完成作業任務的成功率，有效的提高了巡檢機器人控制系統可靠性，保證了巡檢機器人成功完成各種越障動作。

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Sensor Fault-Tolerant Control of Autonomous Inspection Robot for Power Line

WANG Jidai，XU Xiqing
（College of Mechanical and Electronic Engineering，Shandong University of Science and Technology，Qingdao 266590，China）

In order to improve the reliability of the autonomous inspection robot control system，and ensure the autonomous inspection robot to complete the task in the complex environment of overhead transmission line，the autonomous inspection robot is required fault-tolerant control.Based on the introduction of robot distributed control system，this paper analyzes the sensor configuration and failure mode，and puts forward the fault-tolerant control strategy that N Modular Redundancy（NMR）fault-tolerant（hardware fault tolerance）combined with time redundancy（software fault tolerance）.The experimental results showed that the control system based on this fault-tolerant control strategy has good robustness，and guaranteeing that the successful completion of the inspection robot obstacle climbing motion.

autonomous inspection robot，sensor fault，fault-tolerant control，distributed control system