一種工業(yè)機(jī)器人三層軟件架構(gòu)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

陸偉

(安徽安利材料科技股份有限公司，工程環(huán)保部 安徽　合肥　230601)

?

一種工業(yè)機(jī)器人三層軟件架構(gòu)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

陸偉

(安徽安利材料科技股份有限公司，工程環(huán)保部 安徽合肥230601)

提出了一種新的適用于少自由度的工業(yè)機(jī)器人的軟件架構(gòu)參考模型，該模型采用軟件分層理論，將機(jī)器人軟件系統(tǒng)合理的分為三層，這種架構(gòu)避免了傳統(tǒng)的自上而下的軟件結(jié)構(gòu)方式的信息冗余和邏輯復(fù)雜等問(wèn)題，并具有很好的軟件擴(kuò)展性和適用性。最后，在VisualC++6.0編程環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了該架構(gòu)模型，并驗(yàn)證了其在4軸工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人中的應(yīng)用。

三層軟件架構(gòu)模型；工業(yè)機(jī)器人；工業(yè)應(yīng)用；軟件設(shè)計(jì)；MFC實(shí)現(xiàn)

0　引　言

隨著工業(yè)化步伐的加快，機(jī)器人越來(lái)越多地被應(yīng)用到工業(yè)生產(chǎn)中以取代人的工作[1]。而對(duì)于工業(yè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，軟件的作用是毋庸置疑的，面對(duì)多變復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境，在機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)修改有限的情況下，對(duì)軟件系統(tǒng)提出了更高的要求，一個(gè)合理優(yōu)化的軟件架構(gòu)對(duì)軟件可靠性是至關(guān)重要的，這不僅僅能夠提高工業(yè)生產(chǎn)的安全性同時(shí)也能提高機(jī)器人的生產(chǎn)效率和機(jī)器人的適用性。在傳統(tǒng)的基于至上而下的軟件設(shè)計(jì)理論中，它所能適用的工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)比較單一，通用性往往受到限制[2],而軟件分層的思想在機(jī)器人領(lǐng)域已經(jīng)提出，E. Freund和J. Rolmann等提出了軟件分層的概念，并驗(yàn)證了這種軟件架構(gòu)在智能機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用[3]；由于機(jī)器人的控制系統(tǒng)一般都是封閉性，在復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中，而機(jī)械本體結(jié)構(gòu)適應(yīng)情況有限，這就對(duì)軟件的可修改性提出了更高的要求，要求我們采用開(kāi)放式系統(tǒng)理論來(lái)搭建工業(yè)機(jī)器人的軟件架構(gòu)[4-5]。……