基于自適應模糊滑模的大型液壓起豎系統控制策略研究

李良,李鋒,馮永保,姚曉光

(第二炮兵工程大學,陜西西安710025)

基于自適應模糊滑模的大型液壓起豎系統控制策略研究

李良,李鋒,馮永保,姚曉光

(第二炮兵工程大學,陜西西安710025)

大型液壓起豎系統由于受到諸多外界干擾等因素的影響,存在很強的非線性特性和不確定性,難以實現起豎過程的精確跟蹤控制。為實現起豎過程中的精確跟蹤控制設計了一種自適應模糊滑?？刂破?利用模糊系統的逼近特性逼近滑模的等效控制項,并用李雅普諾夫分析方法給出了自適應律,針對自適應參數難以確定的問題,用遺傳算法對參數進行了優化。仿真結果表明,該控制方法有較強的抗干擾能力和良好的跟蹤性能,提高了起豎過程的穩定性。

控制科學與技術;滑模控制;模糊控制;液壓起豎系統;非線性;遺傳算法;魯棒性

DOI:10.3969/j.issn.1000-1093.2016.01.011

0 引言

液壓傳動與機械傳動、電力傳動相比具有體積小、質量輕、反應快、控制精度高、輸出推力大等優點,因此,液壓起豎系統廣泛應用于一些大型武器裝備的快速起豎和回平撤收。由于液壓起豎系統的負載質量大、工作環境多變,且受油液泄漏、油液黏度、外界干擾等因素的影響,使系統存在很強的非線性特性和不確定性,因此傳統的控制方式很難達到預想的控制效果[1-2]。

滑模變結構控制是一類特殊的非線性控制,由于滑動模態可以設計且與對象參數及擾動無關,使其具有快速響應、對參數及擾動不靈敏、物理實現簡單等優點,近年來滑模變結構控制在電液比例、伺服控制系統得到應用[3-5]。……