偏振片在智能車攝像頭道路識別中的應用

唐 猛 肖 鑫 葉天明 康志遠 王風麗

（同濟大學物理科學與工程學院，上海 200092）

偏振片在智能車攝像頭道路識別中的應用

唐 猛 肖 鑫 葉天明 康志遠 王風麗

（同濟大學物理科學與工程學院，上海 200092）

本文研究了大范圍環境光照強度對攝像頭采集道路信息能力的影響，解決了攝像頭智能車因光照過強而迷失方向的問題.攝像頭前加入兩塊線偏振片，減弱了進入攝像頭光強，同時通過調節兩塊線偏振片的偏振夾角，也調制了進入攝像頭的光強.研究表明:攝像頭在早晨和中午時段可有效采集道路信息的條件是兩塊偏振片的偏振化方向夾角分別為0～60°和40°～65°；傍晚時段，增加偏振片后，提高了道路識別比例參數.合理利用偏振片，可有效提高攝像頭的工作范圍，拓展了攝像頭智能車的使用范圍，在加深物理光學知識的同時，提高了學生的綜合、創新實踐能力.

智能車；攝像頭；光強；偏振片；道路識別

近年來，在中學生、大學生中都有不同類型的智能車競賽.智能車競賽的規模和影響力越來越大，對提高學生的創新實踐能力有著積極重要的作用［1］.攝像頭智能車的優點是攝像頭采集的信息量大、前瞻性強.缺點是圖像處理算法較復雜、運算量大，同時周圍環境的光照強度對攝像頭采集信息的影響大.雖然微機控制和圖像處理算法的發展已解決了前面兩個問題［2-4］，但是一般攝像頭在設計加工時就已經確定了其正常工作的光照強度范圍，外界光強變化較大時，攝像頭就失去了其性能.所以攝像頭智能車對使用環境的光強有較大的依賴.光照太低，則采集到的圖像亮度太低，稱之為“黑屏”，在智能車上增加照明可以解決這個問題.光照太強，圖像亮度太高，分辨不出道路的邊界，稱之為“白屏”，如果光照強度變化大，則不易解決.在攝像頭前增加兩塊線偏振片，減弱了進入攝像頭的光強.根據馬呂斯定律［5-7］，通過調節兩塊線偏振片的偏振夾角，可調制進入攝像頭的光強，從而拓寬了智能車的有效工作范圍.太陽光在一天的不同時段光強不同，而且對同一個位置的攝像頭的照射角度也有所變化，所以攝像頭的工作性能也會受到影響.本文研究了上海夏天同一天的早晨、中午和傍晚3個時段，智能車系統在有、無偏振片時采集道路信息的能力，為智能車的使用提供技術基礎.

1 系統結構與問題

自行組裝了一輛帶攝像頭的三輪車模型，以基于Windows系統的微型控制板作為智能車控制核心，使用數字攝像頭采集道路信息，將攝像頭安裝在小車的前端，高度超過車頂約10cm處.攝像頭采集一幀圖片大小為480×640像素.用長90cm、寬60cm的木板作為道路，兩側使用紅色電工膠帶作為道路邊界.用C語言編寫程序，對攝像頭采集的圖像作二值化處理，識別出道路邊界，據此控制小車的直線行駛、轉彎等動作［8，9］.圖1為室內的實驗設置實物圖，包括智能車、偏振片、道路等.智能車在道路上行駛時，用攝像頭實時采集前方道路的圖像，控制核心進行圖像處理后獲得道路信息，控制智能車安全行駛在道路上.

圖1 室內實驗裝置實物圖

對于攝像頭采集到的每一幀圖片，取圖片各像素點的RGB值中的R和G值，并定義該像素點的顏色值C為

選取一定的閾值T，若某像素點的C＞T，該像素點對應道路邊界，賦值為1；若C≤T，則該像素點不屬于道路邊界，賦值為0，從而對采集到的圖像進行二值化處理，識別出道路邊界，并用二值化圖像表示，其中白色表示道路邊界.圖2為實驗室內燈光照明下未加偏振片時攝像頭采集的道路圖像（a）和二值化處理結果圖（b）.由圖可見，實驗室內光照強度合適，攝像頭能正確地采集道路圖像，經圖像處理后能夠準確地識別出道路邊界，從而為智能車的動作控制提供可靠的信號.

圖2 （a）室內未加偏振片條件下攝像頭采集的道路圖像；（b）相應的二值化處理結果

然而，相同的道路在室外強烈太陽光（中午的陽光）照射下，攝像頭采集的圖像出現白屏，如圖3（a）所示.在二值化處理過程中，不管怎樣選取閾值T，所得圖像幾乎是全黑的，分辨不出道路的邊界，如圖3（b）所示.這表明，當環境光照比較強時，攝像頭不能采集到正確的道路圖像，因而無法通過圖像處理識別道路邊界，獲得準確的道路信息.這是設計攝像頭智能車時應當考慮的一個重要問題.

圖3 （a）室外強光下未加偏振片時攝像頭采集的道路圖像；（b）相應的二值化處理結果

2 改進方法

為了消除攝像頭采集圖像時出現的白屏現象，一般的做法就是使用光學元件減弱進入攝像頭的光強，如衰減片、線偏振片等.衰減片可以減弱光強，但在強度變化的條件下，只能通過增加或減少衰減片的個數，適用性弱.一塊線偏振片可以把自然光的強度減半，但不能調制光強.使用兩塊線偏振片，根據馬呂斯定律，可以通過調節兩個偏振片偏振化方向的夾角，在減弱光強的同時，實現調制光強的大小.為了表征加入線偏振片對攝像頭采集圖像識別道路的影響，引入識別比例參數Rp，定義為

其中N0為在室內并且未加入光學元件時攝像頭識別出對應于道路邊界的像素點數，在我們的實驗中N0取10212，N為加入光學元件后識別出道路邊界的像素點數.Rp越接近于1，說明道路識別得越準確.假定室內不加光學元件時，攝像頭識別道路的準確度最高.

3 結果與討論

使用相同的實驗裝置，在室外早、中、晚三個時段分別進行了實驗，實驗結果如圖4所示.圖4（a）給出的是早中晚三個時段，利用識別比例參數Rp分析使用不同偏振片個數的實驗結果，其中偏振片個數為2的Rp值是改變兩塊偏振片的偏振化方向夾角所能得到的最大Rp值.早晨和中午，陽光強烈，不使用或僅使用1塊偏振片是無法識別道路信息的，使用2塊偏振片，通過調節其偏振化方向的夾角，識別比例可以達到1，與室內一般照明時的效果相同；傍晚時分，太陽光相對較弱，使用偏振片后提高了道路識別比例參數.圖4（b）給出的是不同時段下使用2塊偏振片時，識別比例參數Rp隨偏振化方向夾角θ變化的關系.早晨和傍晚時段的Rp-θ曲線的趨勢比較接近，都是當θ小于某一臨界值時，Rp都接近于1，大于臨界值時，Rp快速減小至零.θ在早晨和傍晚臨界值的取值分別為60°和50°，由此可見傍晚陽光相對較弱，攝像頭有效工作時偏振夾角范圍比早晨的小.而中午時段，由于光照強度很大，識別比例參數Rp僅在40°～65°范圍內接近1.因此，需要根據環境光照條件的變化，適時調整偏振片的夾角，從而保證攝像頭能夠正常地采集信息.圖4（c）和圖4（d）給出了中午時段，無偏振片和使用2塊偏振片且偏振夾角為60°時攝像頭采集到的圖像.所以光照過強時，增加偏振片，不僅減弱了進入攝像頭的光，保證攝像頭采集到有用的道路圖像，而且通過調節2塊偏振片的夾角對進入攝像頭的光強進行了調制，使攝像頭的有效工作范圍得到拓展.

圖4 不同時段實驗結果，其中（a）為識別比例參數Rp與偏振片個數的關系，（b）為識別比例參數Rp與兩塊偏振片偏振化方向夾角θ的關系.（c）和（d）分別為中午時段未使用偏振片和使用2塊偏振片且θ為60°時攝像頭采集到的圖像

4 結語

利用馬呂斯定律，在攝像頭前增加2塊偏振片，通過調節2塊偏振片的偏振夾角調節了進入攝像頭的光強.研究了早、中、晚3個時段不同太陽光強照射下攝像頭采集圖像信息識別道路的情況，結果表明:在早晨和中午時段光強較強，沒有偏振片或僅有1塊偏振片下，攝像頭不能正常工作，使用2塊偏振片，偏振夾角分別為0～60°和40°～65°范圍內攝像頭可有效地采集道路信息；傍晚時分，使用偏振片后，提高了道路識別比例參數.由此解決了因光照過強產生的“白屏”問題，拓展了攝像頭智能車的有效使用范圍.

［1］楊海柱，劉潔，徐錦舉.智能汽車競賽對提高學生創新能力的研究［J］.實驗室研究與探索，2013，32（11）:314-316.

［2］支高英，郭文成.智能車輛導航中道路圖像的處理［J］.微計算機信息，2009，25（5-3）:297-299.

［3］胡慶華，謝林菲，劉學山.圖像采集與處理在智能車系統中的應用［J］.電子產品世界，2009，10（14）:53-55.

［4］劉嘉豪，劉海剛，張建偉，等.智能車圖像處理與識別算法研究［J］.工業控制計算機，2014，27（8）:19-22.

［5］王逸飛.線偏振光轉向器的原理與設計［J］.物理與工程，2004，14（3）:59-60.

［6］徐勞力.從馬呂斯定律到液晶顯示原理［J］.物理與工程，2010，20（5）:41-42.

［7］歐英雷.光的偏振特性在機動車安全駕駛中的應用［J］.物理與工程，2011，21（6）:36-39.

［8］秦剛，杜超，吳丹怡.智能車轉彎控制算法的仿真及分析［J］.自動化技術與應用，2012，31（12）:51-54.

［9］潘瀟，劉勇，吳文池，等.光電智能車過彎控制算法的研究［J］.電子技術，2015（1）:14-16.

THE APPLICATION OF THE POLARIZERS IN THE CAMERABASED SMART CAR TO DISTINGUISH ROAD

Tang Meng Xiao Xin Ye Tianming Kang Zhiyuan Wang Fengli
（School of Physics Science and Engineering，Tongji University，Shanghai 200092）

The performance of the camera-based smart car is studied to collect path information outdoor at different time in summer.The intensity of sunlight is too strong for camera to acquire the effective path information in the morning and at noon.Two linear polarizers are equipped in front of the camera to reduce the intensity of light into the camera.According to Malus law，the light intensity can be modulated simultaneously by adjusting the angle of the two polarizers’polarization direction.The experimental results show that the camera can acquire correct path information with the angle in range of 0～60°in the morning and 40°～65°at noon；and the parameter of recognizing the path is improved using the polarizers in the evening.The camera can work well in the day using polarizers properly，and the application range of the camera-based smart car is expanded.

smart car；camera；intensity；polarizer；distinguish road

2015-12-07

同濟大學教學改革研究與建設項目（《光電實驗》課程建設）.

唐猛，男，博士研究生，主要從事磁性材料、自旋電子學領域的研究.1tm@tongji.edu.cn

王風麗，wangfengli@tongji.edu.cn

唐猛，肖鑫，葉天明，等.偏振片在智能車攝像頭道路識別中的應用［J］.物理與工程，2016，26（4）:69-71.