基于誤差校準的多雷達粒子濾波檢測跟蹤算法*

程小會，陳霄，薛安克

（杭州電子科技大學通信信息傳輸與融合技術國防重點學科實驗室，杭州310018）

基于誤差校準的多雷達粒子濾波檢測跟蹤算法*

程小會，陳霄，薛安克

（杭州電子科技大學通信信息傳輸與融合技術國防重點學科實驗室，杭州310018）

基于粒子濾波的檢測前跟蹤方法是一種處理弱目標檢測與跟蹤的有效方法。使用多部雷達對同一目標進行觀測，可以提高目標的檢測概率和跟蹤精度。但雷達系統誤差不同，得到的目標量測信息不能直接進行融合。針對多個具有不同系統誤差的雷達聯合檢測跟蹤問題，通過將不同雷達的量測信息向前追溯，對誤差進行校準，從而消除不同雷達對于同一粒子的量測誤差，然后將粒子權重進行融合。仿真結果表明，在雷達具有不同系統誤差的情況下，采用本算法可以有效提高目標的跟蹤精度。

檢測前跟蹤，粒子濾波，同步雷達，融合檢測

0　引言

檢測前跟蹤（Tracking Before Detection，TBD）是一種解決弱目標信號檢測的方法，它通過將跟蹤思想引入到檢測環節，利用原始信號的能量積累和降低檢測門限，有助于提高低信噪比條件下目標的檢測概率和跟蹤精度［1］。目前常用的TBD方法主要有hough變換、粒子濾波及動態規劃等［2］。其中基于粒子濾波的TBD方法（PF-TBD）采用大量的粒子來近似后驗概率密度，不需要求出后驗概率密度的解析形式，被廣泛應用于弱目標檢測跟蹤問題中。

目前已有的PF-TBD方法主要是針對單傳感器的目標檢測跟蹤問題進行的研究，對于多雷達PF-TBD方法研究較少。……