基于視覺的四旋翼直升機目標跟蹤技術研究

孫一力，甄子洋，王新華

（南京航空航天大學 江蘇 南京 211106）

基于視覺的四旋翼直升機目標跟蹤技術研究

孫一力，甄子洋，王新華

（南京航空航天大學 江蘇 南京 211106）

針對四旋翼直升機目標跟蹤這一問題，提出并設計了一套基于視覺的四旋翼直升機系統和方法。首先，在Matlab中對四旋翼直升機建模仿真，使用經典PID控制算法設計位置回路和姿態回路；其次，設計了一套基于視覺的四旋翼直升機硬件系統，主要包括飛行控制模塊、機載視覺模塊等；最后，針對上述硬件，設計了四旋翼直升機的軟件系統，實現了基于視覺的目標識別及跟蹤控制方法。通過多次飛行實驗驗證了該方法的可行性，表明該方法可以很好的解決多旋翼直升機目標跟蹤這一問題。

四旋翼直升機；飛行控制；計算機視覺；目標跟蹤

多旋翼直升機是一種結構簡單、可垂直起降、易于控制的無人飛行器。近年來，隨著無人機技術的發展，多旋翼直升機的應用范圍不斷擴大，深入到如森林防火、電力巡檢、難民搜救等領域中。由于人類從外界獲取的信息中，有80%左右是通過視覺獲得的[2]，因此具有視覺功能的多旋翼直升機成為了其發展的主要趨勢。

在無人機視覺導航方面，歐美一直處于世界的領先地位。文獻[3]和[4]中，都提出了一種可以實現無人機跟蹤移動目標并降落的機載無人視覺方法。在國內，許多高校也針對基于計算機視覺的無人機目標跟蹤技術進行了研究。北京航空航天大學[5]提出了一種提出了一種面向無人機視頻影像的目標特征跟蹤模型，獲得良好跟蹤效果的同時可滿足實時處理要求。西北工業大學[6]針對無人機由于受機載攝像條件及數據傳輸時延等因素，造成跟蹤結果實時性不高、目標被遮擋時易丟失的問題，提出一種基于M-APF（Meanshift-Auxiliary Particle Filter）的無人機運動目標跟蹤算法。以上文獻中提到的方法雖然都實現了基于視覺的目標跟蹤，但均未搭載在真實的無人機上進行試飛試驗。

文中給出了一種基于視覺的四旋翼直升機目標跟蹤的方法，針對四旋翼直升機建模仿真，使用經典的PID控制算法設計位置回路和姿態回路，并設計了一套用于實際試飛的軟硬件平臺和快速捕捉運動目標的圖像處理算法，進行了試飛試驗。實驗結果驗證了方案的可行性，表明以上方法能夠很好地實現多旋翼直升機對移動目標的跟蹤。

1 建模與控制律設計

1.1 動力學建模

為能夠準確的描述無人機的運動狀態，如姿態角、飛行速率、飛行航點等數據信息，首先要建立適當的坐標系，以作為描述以上數據信息提供唯一的依據。通常，在飛行控制系統中使用地面坐標系和機體坐標系兩種坐標系，如圖1所示。

圖1 四旋翼飛行器的結構模型

由牛頓第二定律可得，四旋翼無人機的動力學方程可表達為以下向量形式：

考慮到嵌入式控制系統的實際控制需要，將模型簡化后，可認為無人機受到的力和力矩包括旋翼升力、重力、反扭矩、陀螺效應等，并且認為升力系數是常數。整理可得四旋翼直升機的數學模型如下：

1.2 四旋翼控制律設計

經典的PID控制是在實際工程中應用最廣泛的一種方法，它具有簡單易實現、適用范圍廣、魯棒性能好等優點。本文在以上所設計的四旋翼直升機模型的基礎上，分別針對姿態控制回路、位置控制回路設計了基于PID的控制律算法。

四旋翼直升機系統的控制結構框圖如圖2所示。

圖2 控制結構框圖

1.2.1 姿態回路控制律設計

姿態回路的設計關鍵是使四旋翼直升機的飛行姿態能夠與期望的姿態保持一致，即滾轉角、俯仰角和偏航角均與期望值一致。由于去掉了各個通道之間的耦合影響，故針對四旋翼直升機姿態回路中的三個通道分別控制律進行設計。定義[φd，ψd，θd]T為期望的姿態角，[φ，ψ，θ]T為實際測量的姿態角，[p，q，r]T為實際測量的姿態角速度，為實際測量的姿態角加速度，設計的控制量為

1.2.2 位置回路控制率設計

同理，位置回路的設計關鍵是使四旋翼直升機各個方向的位移量與期望的位移量保持一致。分別針對四旋翼直升機位置回路中的三個通道分別控制律進行設計。定義為期望的位置信息，為實際測量的位置信息，為實際測量的速度信息，設計的控制量為：

2 四旋翼直升機硬件結構設計

2.1 基本機構

四旋翼無人直升機的硬件模塊可以分為主控模塊、電源模塊、傳感器模塊、視覺導航模塊、無線通信模塊和執行機構模塊。如圖3所示，為四旋翼無人直升機飛行控制系統硬件結構框圖。

圖3 飛控系統原理框圖

2.2 傳感器選型

具體的硬件選型是由性能要求和經費限制等因素決定。本文選用ArduPilotMega（APM）作為飛控系統，其具有開源的飛行控制程序，還集成了多種飛控系統所必須的傳感器。傳感器模塊主要是選取合適的傳感器型號，能夠較為精準地采集到的需要的信息。無線通信模塊采用與APM飛控配套的3DR數傳模塊，傳輸頻率為433 MHz，室外最大傳輸距離為700 m，使用UART接口輸出數據。電源模塊的設計主要考慮以下因素：輸入電壓范圍、最大輸入電流和功率，輸出電壓的功率和種類，除此之外，還應考慮電磁干擾、紋波、體積和成本等因素。動力器件的選型主要取決于對多旋翼的最大載重能力、續航時間與機動性的要求。

3 四旋翼直升機軟件結構設計

3.1 飛控軟件設計

四旋翼無人直升機的軟件模塊可以分為系統硬件初始化模塊、數據采集模塊、控制解算模塊、無線通信模塊和電機控制模塊。初始的飛行控制軟件的總體流程如圖4所示。其執行周期為10 ms，完成數據讀取、數據解算、計算PID輸出量、設置PWM輸出等任務。

3.2 視覺識別及跟蹤設計

目標的識別及跟蹤采用計算機視覺的方法，主要包括圖像獲取、圖像識別和目標定位3個部分。本文所選用的目標特征圖案設計為紅色的凸型，如圖3所示。基于以上的特征圖案，本文采用一種基于顏色和形狀特征的快速識別動態目標算法，首先捕捉指定的顏色，然后對特征圖案進行匹配，最終獲得目標的運動信息，圖像處理的流程圖如圖4所示。該圖像處理是基于開源的圖像處理庫函數OPENCV實現的。

圖4 飛行控制軟件總體流程圖

4 實驗結果及分析

針對以上提出的基于視覺的四旋翼直升機目標跟蹤的方法，本文進行了實際飛行驗證。實驗中采用SkyKnight X4-700模型四旋翼直升機，移動目標如圖5所示。實驗時，為了保證攝像頭始終朝下且不受機體運動的影響，將其安裝在兩軸云臺上。假設攝像頭的坐標系原點與機體坐標系的原點重合，即視野坐標系的XY軸與機體XY軸重合。

圖7給出了實際飛行時四旋翼直升機與機器人之間的相對誤差曲線。

圖5 目標及特征圖案

圖6 圖像處理算法流程圖

圖7 相對誤差曲線

首先，通過該圖可以看出，系統的動態響應很快，穩定后有穩態誤差，但不會發散。其次，該曲線的誤差范圍在范圍內，但實際跟蹤效果卻好。分析原因，曲線誤差無法減小的原因有以下幾點視覺處理模塊與飛控系統之間的傳遞延時、視覺處理模塊坐標轉換時存在誤差等。實驗表明基于機器視覺視覺引導的小型無人直升機跟蹤移動目標可以很好的實現，驗證了其工程實現的可行性。

5結 論

文中實現了基于視覺的四旋翼直升機目標跟蹤，從整體方案設計到具體實現給出了較為詳細的過程。針對四旋翼直升機建模仿真，使用經典的PID控制算法設計位置回路和姿態回路，并設計了一套用于實際試飛的軟硬件平臺和快速捕捉運動目標的圖像處理算法，進行了試飛試驗。實驗結果驗證了方案的可行性，表明以上方法能夠很好地實現多旋翼直升機對移動目標的跟蹤。本文提出的基于視覺的四旋翼直升機目標跟蹤的方法，不僅驗證了多旋翼直升機目標跟蹤工程上的可行性，并且為實現移動平臺降落打下基礎。

[1]陳琦.四旋翼無人直升機先進飛行控制方法及實現研究[D].南京：南京航空航天大學，2013.[2]朱偉.基于視覺的四旋翼飛行器目標識別及跟蹤[D].南京南京航空航天大學，2014.

[3]Choi Jay Hyuk，Lee Won-Suk，Bang Hyochoong.Helicopter guidance for vision-based tracking and landing on a moving ground target[C].International Conference on Control，Automation and Systems，2011：867-872.

[4]Sconyers Christopher，RaptisIoannis A，VachtsevanosGeorge J.Rotorcraft control and trajectory generation for target tracking[C].Mediterranean Conference on Control and Automation.2011：1235-1240.

[5]張辰，趙紅穎，錢旭.面向無人機影像的目標特征跟蹤方法研究[J].紅外技術，2015，37（3）:224-229.

[6]席慶彪，董陽霞，劉慧霞.一種基于M-APF的實時UAV目標跟蹤算法[J].系統仿真學報，2014，26（1）:107-118.

Quad-rotor helicopter target tracking based on computer vision

SUN Yi-li，ZHEN Zi-yang，WANG Xin-hua
（Nanjing University of Aeronautics and Astronautics，Nanjing 210016，China）

It is difficult for quad-rotor helicopter to track a target.In this paper，we had a research on the quad-rotor helicopter tracking target based on the computer vision.Firstly，a dynamic model of quadrotor was developed，and a PID controller was designed based on the model.Secondly，the hardware of quad-rotor helicopter was designed，including flight control module and onboard vision module.Finally，the software of quad-rotor helicopter based on computer vision was designed，which made the target tracking based on computer vision was completed.The feasibility was verified during lots of experiments.The results indicated that our technology could be well applied to track target for the quad-rotor helicopter.

quad-rotor helicopter；flight control；computer vision；target tracking

TN108.4

A

1674－6236（2016）18-0159-03

2015-09-26 稿件編號：201509182

江蘇省研究生培養創新工程（SJLX_0136）

孫一力（1990—），女，山西太原人，碩士研究生。研究方向：多旋翼無人視覺追蹤和控制算法研究等。