基于底盤集成控制技術實現車輛路徑跟蹤
2016-12-09 14:04:03
汽車文摘 2016年2期
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基于底盤集成控制技術實現車輛路徑跟蹤
研究了基于底盤集成控制技術來提高車輛安全性和操縱穩定性，從而實現車輛的路徑跟蹤，并利用Matlab/Simulink對其進行仿真，驗證所開發底盤集成控制器的性能。
建立了一個包含縱向速度、橫向速度、橫擺角速度和俯仰角速度4個自由度的車輛非線性模型，該模型的輸入為前輪轉向角，輸出為橫擺角和橫擺角速度。給出了描述車輛各個自由度的控制動態方程，輪胎模型采用FIALA輪胎模型。介紹了控制系統的設計，其目的是控制車輛沿特定的路徑行駛，同時產生較小的橫擺力矩，改善車輛的穩定性和操縱性。通過一個線性二次型調節控制器和一個PID控制器集成ABS 和ESC，給出了這兩個控制器和兩個系統的詳細設計過程，并使用粒子群優化算法對各種工況下的控制器參數進行優化。
在Matlab/Simulink中對給出的集成控制器進行仿真，對車輛各參數進行靈敏度分析并驗證優化后控制器的魯棒性。試驗結果表明，使用所提出集成控制器的車輛與不使用集成控制器的車輛相比，車輛橫擺角和橫向加速度分別減少了10%和15%，汽車的操縱性能提高了約15%。采用優化后的集成控制器可保持車輛的穩定性和提高路徑跟蹤能力。
刊名：Journal of Central
South University（英）
刊期：2015年第4期
作者：Saman Salehpour et al
編譯：王維
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