模糊理論在遮擋情況下目標跟蹤算法中的應用

劉 穎

(91404部隊93分隊,河北 秦皇島 066001)

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模糊理論在遮擋情況下目標跟蹤算法中的應用

劉 穎

(91404部隊93分隊,河北 秦皇島 066001)

遮擋問題是目標跟蹤算法中的難點問題之一。用模糊算法模擬人腦的記憶過程,結合圖像序列的時間相關性和空間相關性,采用模糊分析方法實現對運動目標的動態跟蹤,取得了很好的效果。本文針對目標被局部遮擋或者偽目標干擾等情況,提出了基于分層模板匹配與模糊跟蹤相結合的目標跟蹤算法。該算法在matlab軟件環境下進行了仿真實驗。實驗結果表明:算法實現了跟蹤過程中目標存在遮擋問題、偽目標干擾時的穩定的、實時的跟蹤。

模糊理論; 遮擋; 目標跟蹤

1 引 言

運動目標的跟蹤算法很多,但是,大多算法的研究還存在很大的局限性。對于某類目標的研究在實驗室中跟蹤、識別的效果很好。但在實際應用中,由于許多不可預知的環境條件(光照、氣候、能見度等)以及目標被遮擋、偽目標干擾等情況的影響,使圖像識別變得困難,進而影響了目標跟蹤的穩定性和實時性。如何解決目標跟蹤過程中的偽目標干擾及遮擋問題是本文研究的重點。自從Zadeh根據人腦在分類判決時的內在不精確性提出模糊集思想以來[1]引入不確定性概念的模糊算法已被應用于圖像處理、模式識別及自動控制等多個領域,并顯示出了獨特的優點。本文用模糊算法模擬人腦的記憶過程,結合圖像序列的時間相關性和空間相關性,采用模糊分析方法實現對運動目標的動態跟蹤,取得了很好的效果。

2 分層模板匹配跟蹤算法

分層加權匹配的方法[2,3],即把目標區域以目標中心點為中心,分成多個矩形區域帶,中心區域的權重大,外圍區域權重小,如圖1所示,其高度代表權重,最上層為中心區域,最低部為目標區域的最外部。采用兩幅圖像間的相似性作為匹配的度量。它就是圖像和它所覆蓋的模板區域間像素灰度差之和,意為相似像素點越多,匹配程度越高,圖像和它所覆蓋的模板區域間像素灰度差之和越小。

圖1 分層模板示意圖Fig.1 Schematic diagram of hierarchical template

假設模板圖像區域為B,其大小為m×n,那么模板圖像和其所覆蓋的圖像區域A之間的像素差之和定義為

(1)

其中:

(2)

式中:aij、bij分別為區域A和B中對應點像素灰度值;T為閾值,T值選擇得太大或太小都會造成錯誤匹配。顯然DAB越大表示區域匹配得越好,跟蹤的過程就是尋求DAB的最大值。

如果相鄰兩幅圖像的對應區域內背景與靜態物體均相同,那么由于光照強度的不同,在兩區域中所造成的像素間灰度差異的均值差可視為一常數,假設噪聲是白噪聲。下面根據上面假設來求各種情況下的閾值:

aij=paij+caij+δaij

(3)

bij=pbij+δbij

(4)

其中:caij為A和B兩區域的光照灰度差,可視為一常數;δaij、δbij為A和B兩區域的噪聲干擾值;paij、pbij為未受噪聲干擾且光照相同的A和B兩區域的像素灰度值。兩區域的像素均值差為

理想情況下:δaij=δbij,因此它們對區域求和后的差值為零。當兩幀圖像區域完全匹配后,paij=pbij,m、n為像素的行列數。由式(5) 可知兩區域均值差即為光照引起的像素灰度差,為此可將c值視為閾值T。 且如果沒有噪聲的干擾,兩區域的DABmax=m·n。顯然,能完全匹配的兩區域越大,越能反映其真實的光照差值。

但實際應用中,除考慮到光照強度外,還應考慮光照非均勻、反射和背景等影響因素,即δaij、δbij、cij的值是時刻在變化的。即:不同應用環境閾值不同。試驗表明實際閾值比計算閾值應加1～2個灰度級,即:

(6)

下面給出了匹配方法。

第1步:根據當前新目標直接向下一幀投影,并根據式(2.1)計算出下一幀的最佳匹配區域(也即新模板)。

第2步:以上一步計算出的新模板為中心,將一幀圖像分4～6層左右,第1層為以新模板中心點為中心,與模板大小為相同的矩形,根據圖像及分層由內向外展開矩形(本文中從第二層的矩形開始依次比前一層矩形大1倍),如圖2。先在第1層內從左到右從上到下逐點搜索并按式(1.1)計算最佳匹配值即最大值D11。

第3步:取D12=aijD11,在第2層內搜索,當沿某個方向連續多次小于D12值或搜索到邊緣時,則停止該方向的搜索。如果該層內每個方向均小于D12時,則停止所有外層搜索,即搜索到的最大值為最佳值。否則,繼續在第三層內搜索。一般在第二層即可搜索到最佳值。這樣就避免了遍歷整個圖像的搜索,從而大大減少了搜索時間。

圖2 區域分層搜索示意圖Fig.2 Sketch map of regional hierarchical search

3 模糊理論在目標跟蹤中的應用

3.1 模糊集基礎理論

模糊理論的基本概念包括模糊現象、模糊集、隸屬度函數等。模糊現象是由于表征某類事物的概念沒有明確的外延而使得難以做出一個對象是否符合該概念的判決,由于沒有明確的劃分,模糊現象在事物概念的外延上表現出不確定性。模糊集理論[1,4,5]是普通集理論的推廣,其基本思想是把經典集合中的絕對隸屬關系靈活化。它描述沒有明確界限和概念的外延模糊的現象,并將這些不確定現象與隸屬度函數一一對應關系。模糊集特別適用于解決那些無法用精確的數字模型描述的問題。關于模糊集和隸屬度函數的定義如下[3-5]:

(7)

(1) 論域X;

(2) 實驗所要處理的論域X的固定元素x0;

(4) 條件集C,它限制著A*的變化;

一個模糊統計試驗的基本要求是,在每次試驗中,要對x0是否屬于A*做出一個明確的判斷,而A*可以在每次試驗中發生改變(即具有可塑性),但都是X的子集。

(8)

(9)

模糊統計試驗的特點是,在每次試驗中,x0是固定不變的,而A*則可變,這與隨機試驗剛好相反。

3.2 模糊理論在目標跟蹤的應用[1,3,6]

根據以上分析,如何判斷由于建筑物遮擋使目標在一段時間內消失后重新出現時,算法所跟蹤的物體是否該目標;當畫面上出現兩個或兩個以上的運動物體時,如何檢測到算法需要跟蹤的目標的問題,可引用模糊理論的思想。

定義一個[0,1]之間的實數來表示檢測到的某個物體屬于目標的程度,稱為目標可能度P(P∈(0,1)),并定義目標的判決規則如下:

當系統首次檢測到一個物體時,該物體被賦以目標可能度0.5。若該物體屬于目標,則它在后繼的跟蹤過程中將被連續檢測到,于是該物體的目標可能度增加,本文稱這一過程為記憶增強;若該物體屬于隨機噪聲而很快消失以致未能被系統檢測到,則該物體的目標可能度下降,本文稱這一過程為記憶衰減。

為了能在迅速排除虛假目標的同時又提高目標的抗噪性能,希望選擇一種合理的隸屬度函數來計算目標可能度,對此本文提出如下要求:

(1) 記憶增強過程中目標可能度隨時間單調遞增,當目標可能度達到1則不再增長。

(2) 記憶衰減過程中目標可能度隨時間單調下降,當目標可能度達到0則不再下降。

根據上述要求,在正實數域上定義增強函數fi(p)[2]和衰減函數fd(p)[2]如下:

(10)

(11)

其中,λi表示增強指數,λd表示衰減指數,Δp表示衰減步長。通過對λi、λd和Δp的調節,可分別改變記憶增強和記憶衰減的速度。如果在前一幀的動態范圍搜索內找到與之相匹配的目標,目標可能度也會根據公式(10)進行增強更新,直到達到1時停止,此時目標被確認為真正的目標。如果未找到相匹配的目標,它的可能度要根據公式(11)進行衰減,直到目標可能度降到0時停止。這樣跟蹤系統可以在真正的目標在圖像序列中連續幾幀中丟失后,仍能跟蹤上它。這個過程是一個時間積累、連續性的跟蹤過程。

因此,本文提出基于分層模板匹配與模糊理論相結合的算法可以應用于辨別真偽目標,對假目標干擾進行判斷。下面通過對一組長序列圖像的跟蹤來驗證該算法的可行性。

4 實驗結果

實驗選用空中基本為勻速直線運動的導彈目標作為本文算法要跟蹤的目標,在其飛行過程中場景中又出現一與之類似的飛行物體(我們稱之為干擾飛機),對本文跟蹤的目標構成干擾及遮擋。采用這組序列圖像用來驗證該算法識別真假目標的能力及對運動物體的抗遮擋能力。圖像序列長度260幀。第81幀時畫面中一干擾飛機出現,到本文跟蹤的導彈目標與干擾飛機平行飛行,再到干擾飛機退出畫面一共110幀圖像,即干擾飛機在第191幀退出畫面。文中選取了有代表性的第60、81、91、101、111、121、131、141、161、181、191幀圖像及96～103幀一組目標與干擾飛機幾乎平行飛行的連續序列圖像顯示實驗結果。圖像中方框為了顯示當前目標的跟蹤位置。對于連續顯示的圖像,如圖3所示。對于選取的10幅非連續的圖像,如圖4所示,左側為顯示目標當前位置的圖像,中間為原始圖像,右側為算法找到目標當前位置時特征提取出來的目標圖像。圖5為96～103幀目標坐標曲線圖,橫坐標表示導彈目標的當前跟蹤幀序號(這里幀序號為視頻幀中重新編號),縱坐標表示當前幀目標質心的坐標。

圖3 第96～103幀連續圖像實驗結果圖Fig.3Experiment results of the 96th～103th consecutive images

圖4 單幀圖像實驗結果圖Fig.4 Experiment results of single frame image

實驗結果表明:干擾飛機沒有進入視場之前,算法能夠很穩定地跟蹤到目標,雖然從81幀開始干擾飛機進入視場范圍一直持續到第191幀干擾飛機退出視場范圍,算法依然能夠跟蹤到目標。從136～143幀連續圖像中可以很明顯地看出,雖然在這幾幀中目標與干擾飛機幾乎平行飛行,但跟蹤框依然牢牢地套住了目標。從目標坐標曲線圖中也可以看到,從130～149幀,坐標曲線一直較平滑,甚至沒有大的的抖動,說明算法對目標導彈跟蹤的很穩定。干擾飛機的出現對算法提出了挑戰,即識別動態的真偽目標,所以這個過程既是個穩定跟蹤的過程又是一個確定真目標去除偽目標的過程。由于本文采用了分層模板匹配與模糊理論相結合的算法,對本文所要跟蹤的目標進行了很穩定地跟蹤。實驗證明,該算法對于辨別目標的真偽是可行的。

圖5 第96～103幀目標坐標曲線圖Fig.5 The 96th～103th frame target coordinate curve

5 結 論

本文研究了簡單背景下,運動目標的穩定跟蹤問題,但是對于以下幾個問題還需要進一步深入研究:

(1) 復雜背景下目標的跟蹤

對背景復雜或者相似目標太多且干擾相對太大的情況的目標的跟蹤技術的研究。

(2) 典型情況分析

本文中進行仿真的圖像序是列典型圖像序列,不表示包含所有目標運動情況,對于一些沒有考慮到的情況,跟蹤效果未知。

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LIU Qizhen.Fuzzy Memory Method for Infrared ImageFlight Target Tracking[J].Journal of Engineering Graphics.2000,23:40-44.

Application of Fuzzy Theory to Moving Target Tracking under Occlusion

LIU Ying

(Unit 91404,Qinhuangdao 066001,China)

Occlusion is one of the difficult problems in target tracking algorithm.Using fuzzy algorithm to simulate the human memory process,combined with the temporal correlation and spatial correlation of image sequences,fuzzy analysis is employed to traclc moving object dynamically,and good result is achieved.It case of the target being partially occluded or false target jamming etc.,a target tracking algorithm is put forward by combination of hierarchical template matching and fuzzy tracking.Simulation experiments are carried out in MATLAB software environment.The experimental results show that the algorithm realizes stable and real-time target tracking process in the presence of occlusion,pseudo target interference.

fuzzy theory; occlusion; target tracking

劉 穎 女(1978-),河北秦皇島人,工程師,主要研究方向為電子對抗技術。

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