基于多旋翼飛行器的視頻傳輸系統的設計

揚州蘇水科技有限公司 沈 逸

揚州大學信息工程學院 李忍忍 張正華

基于多旋翼飛行器的視頻傳輸系統的設計

揚州蘇水科技有限公司 沈 逸

揚州大學信息工程學院 李忍忍 張正華

針對小型飛行器巡檢的任務重和實時性差的問題，介紹了以多旋翼無人飛行器為載體的視頻傳輸系統的結構。綜合利用傳感器技術、圖像處理技術和無線通信技術，設計了一個可以越過復雜的地理環境，及時將飛行工況送達上位機的視頻傳輸系統，提高了電力線路巡檢效率。實驗證明，該系統可以實現小型多旋翼飛行器的視頻傳輸和遠程姿態控制功能，能夠保障電力系統安全穩定運行。

無人飛行器；視頻傳輸；圖像處理；電力檢測

0　引言

隨著微機控制技術的快速發展，微型多旋翼飛行器也逐漸得到了廣泛關注，由于其具有多旋翼飛行器具有姿態控制能力好、續航時間長、抗電磁干擾能力強等優點，因此在軍事和民用領域都有著廣闊的應用前景，目前，我國已有利用無人機進行電力巡線的先例[1]。但是在將視頻傳回的過程中，由于干擾的因素眾多，存在實時性差和圖像質量不高的問題。

針對以上問題，本文設計了一種基于多旋翼飛行器的視頻傳輸系統。利用視頻回傳方式實時監測環境狀況，可以調整微型多旋翼飛行器的飛行姿態[2]。該系統以實時性為優先考慮要素，以清晰度為重點，在惡劣信號環境中允許損失一定的幀數。本設計還充分利用航拍影像的圖像處理與識別技術，以完成對輸電線路故障的快速智能診斷任務。

1　多旋翼飛行器的運動原理及建模

多旋翼飛行器結構簡單、控制方便，它通過多個旋翼的正反槳以及不同的轉向與轉速，形成一個由多個與機體垂直的升力和多個反扭力合成的動力面，通過改變這些力的大小與方向，動力面便具有全角度的牽引機體的能力[3]。多旋翼飛行器的硬件主要包括飛控（飛行控制器）、電調（無感無刷電子調速器）、電源模塊和視頻傳輸模塊。

為了保證飛行狀態的穩定，在正常的飛行工作中，多旋翼飛行器自動提取傳感器數據，并計算出實時的姿態與位置數據。多旋翼飛行器飛行控制的方法主要包括姿態算法和控制算法。利用姿態算法將上一時刻的飛控狀態與傳感器輸出進行結合，可計算出當前時刻的狀態。將采集的數據通過歐拉角算法和卡爾曼濾波器進行數據融合并對姿態做積分，接著通過數據轉換矩陣得出實時的無人飛行器姿態與角度。飛行器控制器的MCU利用上一步計算得到的實時姿態與角度，與控制器的期望的姿態與角度做對比，得出差值即偏差角。最后，根據PID控制算法，將輸出三個方向上的修正量分別映射到電機輸出。

將各個傳感器的數據提取后，需要通過姿態算法的計算，才能得出實際的角度值。本設計利用歐拉角算法進行姿態計算，其中，歐拉角由旋翼的3次連續轉動形成，假設地理坐標系是固定的，而機體坐標系是實時變化的。可以通過對地理坐標系的三次轉變得到任意位置的機體坐標系，即：圍繞Z軸正方向旋轉的ψ角為航向角；圍繞Y軸正方向旋轉的θ角為俯仰角；圍繞X軸正方向旋轉的φ角為滾轉角[4]。按照以上定義，從大地坐標系轉到卡爾丹系的轉換矩陣如下：

控制算法需要使用姿態算法的結果，即當前姿態角度來修正多旋翼飛行器的誤差。控制算法的職責是在盡可能短的時間內，將姿態誤差減少到可以接受的誤差范圍內，使多旋翼飛行器向期望的姿態靠近。

2　系統設計

本系統在設計時綜合考慮系統結構、設備選擇及響應能力等方面，軟件設計采用模塊化、分層隔離的設計思想，保證系統能夠可靠、連續地運行[5]。整個系統主要由720P高清攝像機、前端圖像采集器、平板計算機、網橋和路由器組成,包括影像的采集、處理、存儲和傳輸四個過程。本設計采用了一個720p高清攝像機進行視頻捕捉，圖像通過前端圖像采集器的USB高速接口輸送給處理端，處理端將數據通過網橋和路由器轉發傳回地面站進行分析，從而對電力線路進行分析和判斷，做到遠程診斷，整個系統的硬件結構如圖1所示。

為了把高清視頻流才能快速而又準確無誤地傳回地面站，采集后需要在平板計算機內二次編碼成視頻流。數據匯聚時，由于計算機平板具備USB接口、藍牙無線接口和無線網卡，可以快速而高效地采集已有數據，并通過互聯網實時傳輸。

2.1網絡傳輸部分設計

網絡傳輸系統主要作用是將處理器融合后的圖像數據實時傳輸到地面站，為判斷提供原始資料，實現巡檢作業及快速反應。地面站與飛行器之間的通信采用WiFi無線技術,本設計選用的WiFi模塊是TendaW541U V2.0，核心芯片為Ralink 2070，最大傳輸速率為54Mbit/s，兼容IEEE 802.11g/b兩種網絡標準，支持WPA/WPA-PSK等多種安全機制[6]。

圖1　系統的硬件結構圖

2.1.1Linux嵌入式系統板設計

首先需要初始化Linux嵌入式系統。在命令行輸入初始化指令后退出root賬戶，創建交叉編譯資源文件夾Mkdir openwrt，鍵入命令Cd openwrt，下載Linux嵌入式系統源碼svn co svn∶//svn.openwrt. org/openwrt/trunk/。然后切換到所在目錄Cd trunk，更新軟件包并進入定制界面make menuconfig添加基本界面、mjpg以及攝像頭驅動等，最后使用命令執行編譯操作。將編譯完成的固件寫入Linux嵌入式系統板當中，重啟即完成初始化配置。

完成Linux嵌入式系統的初始化后，還要配置嵌入式圖像采集軟件。在瀏覽器地址欄輸入http∶//192.168.1.1∶8080/?action=stream，可以看到攝像頭抓取的視頻。這個視頻的幀數很低，表現為小型攝像機反應遲鈍，所以需修改/etc/config/mjpg-streamer里面的fps參數。首先修改防火墻，使它接受來自8080端口的外網請求。然后添加下面配置文件到 /etc/config/firewall.

config rule

option src wan

option prototcp

option dest_port8080

option target ACCEPT

配置完成后重啟防火墻并配置用戶名和密碼，重新啟動mjpgstreamer后配置即可生效。

2.1.2去噪設計

由于電力巡線任務所處的環境十分復雜，整個網絡傳輸受電磁環境、地理環境和網絡信號等因素的影響很大，為了傳輸的及時和準確，本設計采用Mavlink機器人協議完成飛行器與地面站系統之間的通訊，并使用軟件算法對疊加在模擬信號上的噪聲進行抑制。

視頻碼流需經過壓縮編碼后再送到以太網上傳輸，達到減輕網絡負荷和減小電磁干擾的目的。視頻傳輸模塊選用DM368做為主控芯片，通過專用視頻接口接收前端采集的視頻數據，壓縮后的視頻流通過網絡接口傳輸[7]。由于無線通信設備和小型攝像機一起搭載在多旋翼飛行器上，為了在移動的狀態下工作，無線通信時采用跳頻技術。跳頻技術是一種利用載波跳變實現頻譜展寬的擴頻技術，它可以有效的避開干擾，跳頻示波器演示如圖2所示。

圖2　跳頻示波器演示圖

2.1.3網絡帶寬的計算

網絡帶寬的需求與分辨率和幀率兩個因素有關。通常視頻監控系統要求在幀率為25幀/s、 分辨率為1280×720（即720P）時，碼流大小為1M-2M。基于本設計對圖像的實時性、流暢性的要求，視頻編碼器編碼采用H.264的方式進行編碼，根據智能算法，圖像所需網絡帶寬為2M[8]。

2.2地面站系統設計

地面站是整個視頻監控系統的核心，實現視頻圖像資源的匯聚，并對視頻圖像資源進行統一管理和調度。地面站終端實時顯示現場圖像，在巡檢模式中還應處理圖像，并將圖像信息存入歷史數據庫[9]。

2.2.1界面設計

巡檢模式下，地面終端發送指令，無人機按照指定的巡航路線監控電力線，將采集的影像傳輸到地面終端并進行處理，得出最終的結論。根據系統設計需求，用c#編寫了一個支持流媒體接收的低資源占用的客戶端，用于接收并記錄檢測視頻，界面如圖3所示。

圖3　流媒體接收界面示意圖

本文設計的多旋翼飛行器飛行控制系統中的與飛行器地面站上位機通信的通信協議是Mavlink協議。使用源碼中自帶的基于python平臺的Mavlink Generator 即可很方便地生成相關頭文件。Mavlink是使用xml文件來描述協議中定義的參數的，所以生成頭文件之前，需要編寫xml 文件。本設計直接使用common.xml 進行生成，生成好后得到一個完整的Mavlink協議包，里面包括所有Mavlink支持的消息格式和類型定義，上位機操作界面如圖4所示。

圖4　上位機操作界面

2.2.2圖像處理部分設計

當巡檢系統的工作環境比較惡劣（如大霧，光線條件較差）時，可以利用圖像增強增加影像的可視性[10-12]。本設計引入圖論方法及圖形處理方法，使圖像處理更加精確，便于能夠在各種惡劣環境下進行電力系統的安全測試。本文通過算法分離飛行器傳回的圖像中的電力線相關圖像部分，并加亮顯示，便于準確的診斷電力線的損傷情況。本設計采集圖像后通過霍夫變換，將所拍到的圖像轉換為灰度圖像，如圖5所示。然后使用OpenCV，通過軟件計算識別出目標電力線，去除無意義的圖像，幫助巡線人員分析大量的電力線數據，圖6為識別電力線的演示DEMO。后期配合變電站等工作數據，工作人員就可以進一步分析電力線的工作狀態。

圖5　灰度圖像

圖6　電力線演示DEMO

2.2.3地面站的帶寬計算

地面站的帶寬需求取決于訪問前端設備的路數，前文已計算每路視頻所需帶寬約為2M，客戶端所需的帶寬為2M×N(N為同時要預覽的并發視頻路數)，即為地面站的占用帶寬。通常情況下，為了保證視頻的流暢性，實際占用帶寬應低于地面站接入網絡帶寬的50%[13-14]。

圖7　系統性能測試

3　實驗驗證

當多旋翼飛行器的硬件與程序都構建好后，需要調整參數。主要包括傳感器的標定與校準、PID的自動調整、手動遙控設備的校準、加速度計校準和羅盤校準。在5-6級風平原20℃的條件下，自主飛行與人工操控飛行相比平均節省20%以上的電力，飛行演示平臺如圖7所示。

經過測試，理想狀態下使用14.8v 8800mah動力電池并在具有良好散熱條件測試10分鐘，結果如下：

起飛時單電機拉力：460g；

起飛時單電機的力效率：8.36g/W；

最大功率時單電機的拉力：1360g；

最大功率時單電機的力效率：5.81(g/W)。

4　結束語

本文在多旋翼飛行器的硬件基礎上，設計出一套視頻傳輸系統，可以監控電力線路的運行狀況。飛行器能夠在室外惡劣的天氣下穩定運行，并能將拍攝到的圖像信息及時傳回地面站。該系統成本低、可擴充性能強，能夠實現對電力線路運行狀況的巡視，有著十分廣闊的應用前景。

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The Design of Video Transmission System Based on Multiple Rotor Aircraft

SHEN Yi1，LI Ren-ren2，ZHANG Zheng-hua2
（1.Yangzhou Sushui Technology Co.Ltd，Yangzhou Jiangsu 225000，China；2.School of Information Engineering，Yangzhou University，Yangzhou Jiangsu 225000，China）

In view of the problem that it’s heavy patrol tasks and it’s real-time performance is poor for rotor aircraft,this paper introduces the structure of video transmission system which is carried by multiple rotor unmanned aerial vehicles.This paper designs a video transmission system that can across the complex geographical environment，flight conditions and submit it to the PC in a timely manner by using sensor technology，image processing technology and wireless communication technology.Experiments show that this system have function of video transmission and controlling attitude and it can ensure power system to run safely and stably.

unmanned aerial vehicles；video transmission；image processing； power detection

江蘇省產學研聯合創新資金（前瞻性聯合研究）項目（BY2013063-10）；揚州市2012年產學研合作專項（2012038-8）。