水下無人搜探系統裝備使用模式分析

陳 強

(中國人民解放軍92537部隊，北京 100161)

水下無人搜探系統裝備使用模式分析

陳 強

(中國人民解放軍92537部隊，北京 100161)

本文從搭載平臺、使用水下無人航行器數量、水下無人航行器與母船相對距離、水下無人航行器搜索和探測目標的行動方式、使用人員對水下無人航行器干預程度等幾個方面，并結合任務類型和性質，分析提出水下無人搜探系統裝備使用模式。

水下無人航行器；搜探系統；使用模式

0 引 言

水下無人搜探系統是以搜探型水下無人航行器為主體的水下無人系統。整個系統功能由母船或岸上部分的指揮與控制功能、操作與保障功能，1 個或若干個水下無人航行器功能構成。其擔負的使命任務主要是搜索和探測水下各類靜止目標。

正確分析和提出水下無人搜探系統裝備使用模式，是準確分析和描述水下無人搜探系統任務剖面的前提。水下無人搜探系統這類水下無人系統的裝備使用，不僅要考慮系統與搭載母船的關系、系統與使用人員的關系、系統與使用環境的關系，還要考慮系統與水下無人航行器的關系、水下無人航行器與搜探對象（或目標）的關系、水下無人航行器與任務載荷的關系等。為了清晰描述這一復雜的多維問題，應從裝備的不同視角和不同層次，對該類裝備使用模式進行詳細分析。本文分析和提出水下無人搜探系統整體和水下無人航行器的使用模式。

1 水下無人搜探系統使用模式

1.1 水下無人搜探系統使用的主體

搭載并輸送水下無人搜探系統到任務海域的裝備包括水面艦艇、潛艇、飛機等機動裝備。水下無人搜探系統中的水下無人航行器也可從岸上直接布放使用。在任務海域使用水下無人搜探系統的主要是由若干人員組成的搜探小組，包括指揮員、系統管理員、任務數據分析員、操作和維護人員。其中，系統管理員和任務數據分析員與水下無人搜探系統的交互信息量比較多，時間比較長，責任相對重要，而指揮員的責任最重要。搜探小組是水下無人搜探系統使用的主體。

1.2 按照水下無人搜探系統搭載平臺

按照水下無人搜探系統搭載平臺，可分為岸基、水面艦艇、潛艇和飛機使用模式。水下無人搜探系統主要在平時執行任務，戰時執行任務較少，

1） 對任務時間要求較高、隱蔽性要求不很高的任務，采用水面艦艇使用模式較好。

2） 對任務時間要求不很高、隱蔽性要求高的任務，采用岸基或潛艇使用模式較好。但是，岸基使用受水下無人航行器續航力的限制，任務海域太遠將難以使用；潛艇使用一方面會受到與潛艇任務沖突和使用風險的限制，另一方面會受到布放回收時間慢的限制。由于水下無人航行器航速和潛艇安靜航速相對較低，他們完成任務需要時間較長。

3） 對任務時間要求高的任務，采用飛機使用模式較好。但是，飛機布放水下無人航行器后無法回收。采用飛機將水下無人搜探系統運輸到艦艇港口，再由水面艦艇轉運出航的使用模式，可視為水面艦艇使用模式。

1.3 按照使用水下無人航行器數量

按照使用水下無人航行器的數量，可分為單個水下無人航行器使用模式和多個水下無人航行器使用模式。單個水下無人航行器使用模式，是指一個水下無人航行器在一個特定區域內，對一個或多個目標的搜索與探測，或對一個或多個目標的水下作業。多個水下無人航行器使用模式，是指多個水下無人航行器在一個或多個特定區域內，對一個或多個目標的同時搜索與探測，或對一個或多個目標的同時水下作業。

按照多個水下無人航行器使用時協同活動所處的層級，可分為多個水下無人航行器任務協同、行動協同和動作協同。任務級協同，是指多個水下無人航行器在搜探行動時，在時間上沒有非常嚴格的時間同步性要求，在空間上沒有無縫的區域覆蓋要求，即相互間沒有時間和空間的緊密關聯性，系統只注重各自分配任務的完成結果。行動級協同，是指多個水下無人航行器在搜探行動時，在時間和空間上保持一定的協調性，如保持一定的編隊隊形。為了保持行動級的協調，水下無人航行器之間需要通過水聲通信鏈互傳信息，并按照行動規則保持相對位置、航向和深度。動作級協同，是指多個水下無人航行器在實施搜探行動時，在時間和空間上的動作要有協調性，如同時打開側掃聲吶和合成孔徑聲吶，按時間順序先打開聲信標探測儀，再打開成像聲吶等。

1.4 按照水下無人航行器與母船相對距離

按照水下無人航行器與母船相對距離，可分為“近距”使用模式和“遠距”使用模式。

1） 近距。相對距離在高速水聲通信鏈通信距離以內，母船與水下無人航行器關系緊密，如為保持位置和航向相對固定，母船采取伴航、低速機動、動力定位或定點錨泊等方式。水下無人航行器與母船采用近距水聲通信鏈或近距無線電通信鏈互傳信息。

2） 遠距。相對距離大于高速水聲通信鏈通信距離，如短波無線電通信距離或衛星通信距離，此時，母船與水下無人航行器關系松散，母船機動不受限制。水下無人航行器只能浮在水面，采用遠距無線電通信鏈或衛星通信鏈與母船互傳信息。

1.5 按照搜索和探測目標的行動方式

按照水下無人航行器搜索和探測目標的行動方式，可大致分為區域“粗略”搜探模式和定點“精準”搜探模式。

1） 區域“粗略”搜探模式。是指水下無人航行器按照任務計劃對一個區域內的目標進行的預先搜探，以獲取目標的位置和粗略圖像信息，為后續“精準”搜探提供支持。

2） 定點“精準”搜探模式。是指水下無人航行器按照任務計劃或機內設備激勵對某個位置的點目標進行的詳細探測，以獲取更為詳細的目標圖像信息。該點目標通常是經人工或其他傳感器判定的疑似目標。

1.6 按照使用人員對水下無人航行器干預程度[1]

按照使用人員對水下無人航行器干預程度，可大致分為以下幾種模式：

1） 全自主模式。是指水下無人航行器從布放后到回收前，始終自動運行，使用人員在必要情況下向水下無人航行器發出指令。

2） 半自主模式。是指水下無人航行器按一定規則（如按時間間隔、發生異常情況等）向使用人員報告情況，使用人員根據報告情況提出處理意見，水下無人航行器按照使用人員的反饋意見，自主制訂新的行動規劃，解決異常情況和/或執行新的行動計劃。

3） 遠程控制模式。使用人員在水下無人航行器行動前，審查所有行動，但不直接操作水下無人航行器。

4） 電視遙控模式。是指使用人員利用視頻和/或其他傳感器，通過“持續”的通信方式（如光纜通信）直接控制水下無人航行器，如連續直接遙控操作水下無人航行器的推進器、舵、水下機械手等執行機構和水下電視等傳感器，水下無人航行器沒有主動動作。該模式如同有纜無人潛器（ROV）使用模式，除了不需要母船供電。

1.7 與母船相對距離和任務組合的使用模式

水下無人搜探系統在任務海域執行任務時，因任務類型不同，水下無人航行器與母船的相對距離會不同。執行面向防險救生的水下目標搜探任務時，水下無人航行器與母船相對距離屬于“近距”。執行面向水下偵察的水下目標搜探任務時，水下無人航行器與母船相對距離將根據隱蔽性要求確定，在我控海域或大洋敏感海域，水下無人航行器與母船相對距離可以采用“近距”；在敵控海域如敵近岸海域，水下無人航行器與母船相對距離應采用“遠距”。執行面向水下特種任務的水下作業任務時，水下無人航行器與母船相對距離將根據任務類型確定，對位置和屬性確定的水下設施或裝備等水下靜止目標，實施投放水下炸彈爆破作業任務，水下無人航行器與母船相對距離可以采用“遠距”；使用水下機械手對水下目標實施水下作業這類任務，水下無人航行器與母船相對距離必須采用“近距”，以便通過水聲通信鏈或光纜通信鏈傳輸聲學或光學圖像，使用人員根據現場水下環境和目標圖像信息，對水下無人航行器設備如水下機械手實施電視遙控操作。

1.8 人員干預程度和任務組合的使用模式

目前國內外水下無人航行器大多采用半自主和遠程控制模式。全自主模式技術上還不能完全實現，電視遙控模式會降低作業效率，喪失水下無人航行器的優勢。采用何種使用模式，與水下無人航行器任務類型和任務性質有很大關系。本文從實用角度，針對搜探任務的特點對該問題概略加以分析和描述。水下無人搜探系統承擔任務性質不同，對水下無人航行器的自主能力要求不同。簡單任務，可以采用半自主模式，也可以采用遠程控制模式或電視遙控模式。通常能夠采用半自主模式的，應盡量采用半自主模式，而不用遠程控制模式或電視遙控模式，以降低母船和水下無人航行器的聯系，減少人員工作強度，降低人員操作失誤，提高裝備作業效率，提高任務隱蔽性，防止敵方實施通信干擾。復雜任務，可以采用半自主模式，也可以采用遠程控制模式或電視遙控模式。通常采用遠程控制模式或電視遙控模式，可以確保任務的成功性，特別是在自主能力比較低，且需要借助人員識別、判斷和決策這類任務，將只能依靠遠程控制模式或電視遙控模式。能否采用半自主模式，取決于任務的復雜性、水下無人航行器自主能力和自主技術水平。對復雜性較低的任務，可以采用半自主模式，如按照任務計劃對確定位置和屬性的水下目標投放水下炸彈進行水下爆破作業的任務等。對復雜性高的任務，只能采用電視遙控模式，如水下無人航行器使用水下機械手對水下目標實施水下作業的任務等。

2 結 語

本文僅分析和提出了水下無人搜探系統整體和水下無人航行器的使用模式，實際上水下無人搜探系統使用模式和任務載荷、導航系統、指揮控制系統的能力大小有很大關系。因此，還應該在詳細分析任務載荷、導航系統和指揮控制系統的工作原理、功能和性能基礎上，對水下無人搜探系統使用模式作進一步的詳細分析。

[1]ASTM F2541《Standard Guide for Unmanned Undersea Vehicles Autonomy and Control》, 2007.

Analysis of equipment application mode for search and detection system of UUV

CHEN Qiang
(No.92537 Unit of the PLA, Beijing 100161, China)

This paper proposed equipment application mode for search and detection system of UUV by the analyzing many aspect from carry platform, number of application UUV, relative distance between UUV and carry platform, UUV action mode of search and detection target, client intervention degree to UUV etc, and It is combined with kind and character of task.

UUV；search and detection system；application mode

E925.2

：A

1672-7619(2017)01-0137-03doi：10.3404/j.issn.1672-7619.2017.01.028

2016-04-28；

: 2016-07-26

陳強(1961-)，男，研究員，研究方向為水下無人系統專業。