基于模糊控制的自動泊車軌跡研究及仿真

李社蕾，張 瀟，周望月

(三亞學院 理工學院，海南 三亞 572022)

基于模糊控制的自動泊車軌跡研究及仿真

李社蕾，張 瀟，周望月

(三亞學院 理工學院，海南 三亞 572022)

平行泊車技術對駕駛人員來說是眾多駕駛技術中比較難掌握的一種，因為在泊車的過程中，一方面駕駛員的視線會受到一定程度的遮擋，另一方面，在倒車過程中駕駛員既要注意規避車輛后方的障礙物，同時又要注意車的左右兩邊不能蹭到障礙物，這對駕駛員，尤其是那些駕駛技術并不熟練的駕駛員來說，確實有一定的難度。研究了輔助平行泊車的路徑規劃問題，引導車輛從設定位置，根據指定的點和線的位置，改變方向盤的轉向無碰撞地泊車入位。針對車輛的平行泊車路徑規劃問題，借助于駕校教練的泊車經驗，提出了一種基于模糊控制的三段式的路徑規劃方法，進一步平滑化了泊車路徑。仿真結果驗證了該方法的有效性和實用性，為自動泊車路徑的規劃提供了參考。

平行泊車；模糊控制；路徑規劃；仿真

0 引 言

對于駕駛員來說，平行泊車技術是眾多駕駛技術中比較難掌握的一種。因為在泊車的過程中，一方面駕駛員的視線會受到一定程度的遮擋，另一方面，在倒車過程中駕駛員既要注意規避車輛后方的障礙物，同時又要注意車的左右兩邊不能蹭到障礙物，這對駕駛員，尤其是那些駕駛技術并不熟練的駕駛員來說，確實有一定的難度。但對于從來沒有操作過車的學員，在駕校根據教練講授的方法，給出的一些點和線，在點和線的位置做出相應的控制，經過幾個小時的訓練之后，只要車速控制好就能實現正確泊車，并且順利通過駕駛員考試。……