基于嵌入式的智能搜救無人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

盧清秀

(廣東工業(yè)大學(xué)華立學(xué)院，廣東 廣州 511325)

基于嵌入式的智能搜救無人機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)

盧清秀

(廣東工業(yè)大學(xué)華立學(xué)院，廣東 廣州 511325)

針對當(dāng)前搜救無人機(jī)飛控系統(tǒng)控制性能差的問題，基于嵌入式平臺進(jìn)行了搜救無人機(jī)的飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)，以提高搜救無人機(jī)的飛行穩(wěn)定性，并提出一種基于LM-Smith神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)泛函的搜救無人機(jī)飛行控制算法。飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)主要包括控制算法設(shè)計(jì)和硬件模塊設(shè)計(jì)兩大部分，采用最小信息熵進(jìn)行LM-Smith神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)泛函加權(quán)，對被控對象進(jìn)行模式識別和穩(wěn)定性自適應(yīng)修正，對飛行控制的位置偏移進(jìn)行完全跟蹤補(bǔ)償，通過構(gòu)建的LM-Smith神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)泛函的控制器，獲得漸進(jìn)穩(wěn)定收斂的飛行控制算法。以S3C2440A ARM9處理器作為控制核心和以Micro2440為核心主控板，基于嵌入式Linux系統(tǒng)加載控制程序，實(shí)現(xiàn)了控制系統(tǒng)改進(jìn)設(shè)計(jì)。為驗(yàn)證飛控系統(tǒng)與控制算法的有效性和適用性，進(jìn)行了性能測試與分析。測試結(jié)果表明，所構(gòu)建的飛控系統(tǒng)在智能搜救無人機(jī)飛行控制中具有較高的軌跡跟蹤控制精度，姿態(tài)穩(wěn)定性和控制性能較好。

嵌入式；搜救無人機(jī)；飛控系統(tǒng)；控制算法；神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

0 引 言

隨著機(jī)械自動(dòng)化制造技術(shù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展，無人機(jī)得到了一定的發(fā)展，無人機(jī)的穩(wěn)定性飛行控制一直是制約其發(fā)展的一個(gè)重要瓶頸。智能搜救無人機(jī)作為一種新型的無人飛機(jī)，在未來的野外探測、軍事偵察、遙感監(jiān)測和探險(xiǎn)考察等領(lǐng)域都會(huì)有較好的應(yīng)用價(jià)值。……