基于嵌入式的智能搜救無人機飛控系統設計

盧清秀

(廣東工業大學華立學院，廣東 廣州 511325)

基于嵌入式的智能搜救無人機飛控系統設計

盧清秀

(廣東工業大學華立學院，廣東 廣州 511325)

針對當前搜救無人機飛控系統控制性能差的問題，基于嵌入式平臺進行了搜救無人機的飛控系統設計，以提高搜救無人機的飛行穩定性，并提出一種基于LM-Smith神經網絡泛函的搜救無人機飛行控制算法。飛控系統設計主要包括控制算法設計和硬件模塊設計兩大部分，采用最小信息熵進行LM-Smith神經網絡泛函加權，對被控對象進行模式識別和穩定性自適應修正，對飛行控制的位置偏移進行完全跟蹤補償，通過構建的LM-Smith神經網絡泛函的控制器，獲得漸進穩定收斂的飛行控制算法。以S3C2440A ARM9處理器作為控制核心和以Micro2440為核心主控板，基于嵌入式Linux系統加載控制程序，實現了控制系統改進設計。為驗證飛控系統與控制算法的有效性和適用性，進行了性能測試與分析。測試結果表明，所構建的飛控系統在智能搜救無人機飛行控制中具有較高的軌跡跟蹤控制精度，姿態穩定性和控制性能較好。

嵌入式；搜救無人機；飛控系統；控制算法；神經網絡

0 引 言

隨著機械自動化制造技術和人工智能技術的發展，無人機得到了一定的發展，無人機的穩定性飛行控制一直是制約其發展的一個重要瓶頸。智能搜救無人機作為一種新型的無人飛機，在未來的野外探測、軍事偵察、遙感監測和探險考察等領域都會有較好的應用價值。……