外國科學家就“纜索機器人”的研究動態

呂 曄

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外國科學家就“纜索機器人”的研究動態

呂 曄

纜索機器人(Cable-Climbing Robot，CCR)是一種能夠攜帶相關設備攀爬纜索并對其進行高空長距離檢測維護的特種機器人。它的出現是近年來各學科技術的發展、人類對生產方式的不斷探索和改進的必然產物。這種自動化裝備，不但可以應用在斜拉橋纜索的檢測、清洗、噴涂、彩裝等領域，而且可以完成高壓供電電纜和石化行業架空管道的探傷和表面處理，還可以應用于高空氣象和環境檢測、高架路路燈桿以及風景區索道、體育館等其他建筑的纜索維護，具有廣闊的市場應用前景，能帶來巨大經濟效益和社會效益。纜索機器人與人工作業方式相比，不但極大地降低了成本，而且也最大限度地保證了作業安全。所以，近些年，國內、外很多科研單位都開展了纜索機器人的技術及理論研究工作，并且取得了一些實用成果。但總地來說，該類機器人的研究仍處于初級階段。

發表于國際知名刊物上的關于“纜索機器人”等方面的研究文章大致如下：

Qin，Xinyan，Wu，Gongping，Ye，Xuhui等于2017年在《REMOTE SENSING》上發表了《A Novel Method to Reconstruct Overhead High-Voltage Power Lines——Using Cable Inspection Robot Lidar Data》(《一種新型重建高壓電力線的方法——運用電纜檢測機器人激光雷達數據》)；Seriani，S.，Gallina，P.，Wedler，A.等于2016年在《ACTA ASTRONAUTICA》上發表了《A modular cable robot for inspection and light manipulation on celestial bodies》(《用于天體檢測和光照處理的模塊化有線機器人》)；Xu，Fengyu，Wang，Xingsong，Jiang，Guoping等于2016年在《TRANSACTIONS OF THE INSTITUTE OF MEASUREMENT AND CONTROL》上發表了《Experimental studies on the dynamic behaviour of a robot cable-detecting system》(《機器人電纜檢測系統動態特性的實驗研究》)；Xu Fengyu，Shen Jingjin，Jiang Guoping等于2015年在《INTERNATIONAL JOURNAL OF ADVANCED ROBOTIC SYSTEMS》上發表了《Kinematic and Dynamic Analysis of a Cable-climbing Robot》(《爬索機器人的運動學和動力學分析》)；Wu，Hua，Wu，Yanxiong，Meng，Lingzhi于2015年在《JOURNAL OF INTELLIGENT amp; FUZZY SYSTEMS》上發表了《Hybrid velocity switching and fuzzy logic control scheme for cable tunnel inspection robot》(《電纜隧道檢測機器人混合速度切換與模糊邏輯控制方案》)。