機器人視覺避障的圖像處理算法研究

武龍冬，尤洪祥，郭永強,李麗娜

(遼寧大學 物理學院，遼寧 沈陽 110036)

機器人視覺避障的圖像處理算法研究

武龍冬，尤洪祥，郭永強,李麗娜*

(遼寧大學 物理學院，遼寧 沈陽 110036)

由于陰影的存在，給機器人視覺避障增加了諸多困難.因此，需要先解決陰影的檢測和去除的問題，它是智能機器人能更好地為人們服務的前提條件.對于陰影的檢測和去除的問題，國內外有很多學者提出過一些方法，在此基礎上，基于陰影的特性提出了一種新穎有效的陰影去除的方法，很好地去除了障礙物的陰影.

視覺避障；陰影檢測；陰影去除

0 引言

近年來，由于國內經濟良好的發展使得人們生活水平不斷提升，智能機器也逐漸走進尋常百姓家.實現智能機器人避障是必不可少的一部分，機器人視覺避障的第一步就是從指定的監控場景中檢測出障礙物并躲避開.然而，在實際的室內智能機器人避障的過程中，由于各種光線的存在，場景中的障礙物往往會攜帶有或多或少的陰影，并且陰影與產生陰影的障礙物具有相同或類似的特征，這就使得在圖像處理檢測過程中，智能機器人容易把陰影當作是障礙物，變相地放大了障礙物的區域，同時減小了可行區域，影響了機器人的行走.

因此，視覺避障圖像處理算法中的一個難點就是檢測和去除陰影.本文提出了一種陰影的檢測和去除的有效方法，并通過Matlab仿真實驗驗證了結果，得到了真正有效的障礙物區……