服務機器人導航與調度系統技術研究*

鄒風山，趙 彬

(1.沈陽新松機器人自動化股份有限公司，遼寧 沈陽 110168；2.中國科學院沈陽自動化研究所，遼寧 沈陽 110016；3.東北財經大學 工商管理學院，遼寧 大連 116025)

服務機器人導航與調度系統技術研究*

鄒風山1,2，趙 彬1,3

(1.沈陽新松機器人自動化股份有限公司，遼寧 沈陽 110168；2.中國科學院沈陽自動化研究所，遼寧 沈陽 110016；3.東北財經大學 工商管理學院，遼寧 大連 116025)

針對服務機器人導航和調度系統問題進行了研究。首先根據事先確定的任務進行自主全局路徑規劃，移動機器人在執行路徑跟蹤時，還要不斷感知周圍的局部環境信息；其次，移動機器人不僅要避開附近的移動障礙物，而且要進行局部規劃或局部路徑修正；然后，完成了地圖創建、機器人全局定位、規劃局部路徑并控制車體運動；最后，介紹了服務機器人調度系統終端軟件。實現了機器人與調度系統的結合，完成通過調度系統進行機器人運動控制的功能。

移動機器人；地圖創建；定位；調度系統

0 引言

服務機器人作為機器人行業的主打產品系列之一，其適用范圍越來越廣，在酒店引領、商場導購、餐廳送餐、展示講解等領域已成熟應用[1]。智能服務機器人在我國先進制造技術的發展中起著關鍵的作用，將機器人技術與信息技術相結合，面向家庭的智能服務機器人應用程序將成為未來數字家庭的關鍵角色。移動機器人心臟的中央處理單元RC接收多個傳感器融合信息，使機器人能夠理解它們的周圍和外部環境信息[2]。……