“8字形”無碳小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

陳冬冬 梅杰 王沛棟 智惠

摘 要：針對2017年第五屆全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力的命題“無碳小車?yán)@8字組”的要求，對小車進(jìn)行創(chuàng)新性設(shè)計(jì)，主要是轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。通過Adams軟件強(qiáng)大的輔助功能進(jìn)行參數(shù)化建模和仿真，對無碳小車運(yùn)動軌跡計(jì)算仿真模擬，進(jìn)而優(yōu)化設(shè)計(jì)參數(shù)。利用Matlab軟件對模擬數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出最佳結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。比賽實(shí)踐表明，小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，運(yùn)行軌跡滿足“8字形”軌跡的要求，運(yùn)行平穩(wěn)，能量損失少，設(shè)計(jì)方案正確，在競賽中取得了不錯的成績。

關(guān)鍵詞：無碳小車；8字形；行走軌跡；計(jì)算仿真

中圖分類號：TB472 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編碼：1672-7053（2017）07-0141-02

Abstract：In view of the proposition of the Fifth National College Students' engineering training comprehensive ability in 2017， the title of this contest is a car without carbon emission run around “8 character” .And this contest complete innovation design of the car， mainly steering mechanism design. Through the parametric modeling and Simulation of the powerful auxiliary function of Adams software， the trajectory simulation of the no carbon car is simulated， and the design parameters are optimized. At the same time， Matlab software is used to analyze the simulation data and obtain the best structure design. Competition practice shows that the design of the car structure is reasonable， the running track meets the requirements of the "8 character" trajectory， the operation is smooth， the energy loss is less， the design scheme is correct， and good results have been achieved in the competition.

Key Words：carbon free car； 8 character； walking track； calculation simulation

本設(shè)計(jì)源于全國工程能力設(shè)計(jì)競賽無碳小車的設(shè)計(jì)，該競賽要求設(shè)計(jì)一種根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理完成繞固定樁距的八字形小車。

1設(shè)計(jì)方案的創(chuàng)新性分析

根據(jù)比賽要求，無碳小車必須能夠完成8字形的周期性繞圈，并且保證軌跡有較高的重合度，同時小車運(yùn)動軌跡曲率要保證是均勻連續(xù)沒有突變的變化，這樣小車才能平穩(wěn)運(yùn)行不發(fā)生傾覆的現(xiàn)象。為使小車精確地走“8”行曲線，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)與后輪之間需存在精確的傳動比關(guān)系。

小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分就是對于轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，它將直接決定小車的整車性能和所繞8字形的圈數(shù)。為實(shí)現(xiàn)“8”字軌跡，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)必須是周期性受驅(qū)動力。

能夠?qū)崿F(xiàn)此特定功能的機(jī)構(gòu)有：曲柄連桿+搖桿、齒輪齒條、正弦機(jī)構(gòu)（曲柄移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）、RSSR空間四桿機(jī)構(gòu)等。曲柄搖桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)較為簡單但一個滑動副，能量損失大，效率低，存在急回特性使之難以實(shí)現(xiàn)精穩(wěn)的往復(fù)運(yùn)動；齒輪齒條在往復(fù)直線運(yùn)動時因?yàn)榇嬖诩庸ふ`差會使軌跡誤差累加，軌跡會紊亂；RSSR空間四桿機(jī)構(gòu)有2個球副，搖桿與前輪的角度難以精準(zhǔn)的控制。

綜合以上，我們選用正弦機(jī)構(gòu)（曲柄移動導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)）與直線軸承結(jié)合控制運(yùn)動的方案作為無碳小車的轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。

2 Adams參數(shù)化模型的建立

2.1正弦機(jī)構(gòu)擺角規(guī)律

正弦機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡圖如圖1，其曲柄長度可以在一定范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)節(jié)，也可改變無碳小車的前輪擺角。

前輪擺角與后輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系如下：推桿水平移動距離為D=R×sinα，其中α為曲柄轉(zhuǎn)角，R為曲柄長度；前輪擺角正切為tanθ=D/L，其中L 為推桿距前輪軸心的距離；前輪擺角大小與后輪轉(zhuǎn)角間的關(guān)系為：

tanθ=Rsinα/L （1）

2.2對稱性分析

將式（1）改寫，得到正弦機(jī)構(gòu)曲柄轉(zhuǎn)角和前輪擺角間有以下結(jié)論：正弦機(jī)構(gòu)正反方向的轉(zhuǎn)角變化完全對稱，可使無碳小車前輪左右擺角相同。

2.3可調(diào)節(jié)性分析

式（1）中的R 為任意值，故改變R 的大小都不會改變前輪擺角，因此可以通過調(diào)節(jié)曲柄的長度來調(diào)整前輪擺角的大小，而且調(diào)整后的擺角規(guī)律和原來一樣。但是實(shí)際調(diào)試中，由于加工精度和安裝誤差的存在，即使前輪擺角規(guī)律對稱，小車也很難走出重合度較好的軌跡。經(jīng)常會出現(xiàn)現(xiàn)象是小車軌跡向一側(cè)彎曲。此時，可以通過調(diào)整推桿的長度來調(diào)節(jié)前輪左右擺動的擺角的大小。正弦機(jī)構(gòu)為轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)時，搖桿在最向前和最向后的兩極限位置如圖 2 所示。

當(dāng)使推桿長度增長△L 時，推桿末端相對前輪軸軸線向前移動的最大位移為 R+△L，此時的前輪擺角為

θ=arctan（（R+△L）sin/L）； （2）

推桿末端相對前輪軸軸線向后移動的最大位移為 R-L，此時前輪擺角為

θ=arctan（（R-△L）sin/L）。 （3）

據(jù)此可知無碳小車前輪向左擺動的最大擺角大于向右擺動的最大擺角（以圖 2 右側(cè)為前進(jìn)方向）。因此，當(dāng)小車軌跡向右發(fā)生偏移時，可以適當(dāng)調(diào)長推桿的長度，從而增大小車向左轉(zhuǎn)向擺角的大小，以保持小車軌跡的重合度；同理，當(dāng)小車軌跡向左發(fā)生偏移時，可以適當(dāng)縮短推桿長度，以提高小車軌跡的重合度。

3運(yùn)動分析

3.1小車運(yùn)動軌跡

根據(jù)比賽要求，參賽小車需要按照“8”形狀的曲線行走并自動避過預(yù)先放置好的固定距離的障礙物。建立數(shù)學(xué)建模并利用分析軟件對其進(jìn)行仿真、模擬、分析得到理論的運(yùn)動軌跡，通過調(diào)整轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)參數(shù)來減小甚至消除運(yùn)動軌跡誤差，以精確運(yùn)動軌跡。有兩種“8”形軌跡提供我們選擇：（1）采用正三輪的小車結(jié)構(gòu)，完成對稱型的“8”字形軌跡；（2）偏三輪的小車結(jié)構(gòu)，完成非對型稱“8”字形軌跡。

通過Adams參數(shù)化建模、仿真對用單輪驅(qū)動的無碳小車前輪位置對軌跡的影響進(jìn)行了試驗(yàn)；并利用Matlab對試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了建模分析。所得結(jié)論與查詢資料結(jié)果一致：前輪放在驅(qū)動輪一側(cè)能夠得到更好的無碳小車的運(yùn)行軌跡，且將前輪與驅(qū)動輪共面更有利于保證無碳小車機(jī)架質(zhì)心軌跡的直線度。最終我們決定采用轉(zhuǎn)向輪與驅(qū)動輪共面的偏三輪式的單輪驅(qū)動的小車。

3.2轉(zhuǎn)向輪擺角

轉(zhuǎn)向輪的擺角確定是采用經(jīng)驗(yàn)法與實(shí)驗(yàn)法確定的。先參考車輛設(shè)計(jì)中一般三輪車的轉(zhuǎn)向角，初步確定理論轉(zhuǎn)角的范圍，理論轉(zhuǎn)角值控制在一定的范圍之內(nèi)，保證在后期的調(diào)試過程中方便的總結(jié)與更改。

4 小車結(jié)構(gòu)的確定

4.1 原動機(jī)構(gòu)

小車的原動機(jī)構(gòu)主要功能是將重錘下降的重力勢能轉(zhuǎn)化為小車前進(jìn)的動能。

考慮采用可調(diào)驅(qū)動力矩的方法那就是采用變徑繞線軸。繞線軸的直徑會影響驅(qū)動力矩的大小和所繞線的圈數(shù)。繞線軸越細(xì)，繞線圈數(shù)越多，小車走出的“8”字軌跡越多，繞線軸傳遞扭矩越小，驅(qū)動力矩越??；反之同理。通過直徑控制小車運(yùn)行車速，使之平穩(wěn)運(yùn)行。

重錘和繞線軸間采用漁線連接，重錘下落拉動漁線，經(jīng)過滑輪變向，帶動變徑繞線軸轉(zhuǎn)動。滑輪采用雙連輪方式，雙連輪成放大比，則傳遞到繞線軸上的力減小，小車驅(qū)動力減小，繞線軸上纏繞漁線圈數(shù)增多，小車走出的“8”字軌跡增多；反之小車驅(qū)動力增大，走出的“8”字軌跡減少。

4.2 傳動機(jī)構(gòu)

小車傳動機(jī)構(gòu)通過一定的傳動比把繞線軸上的力矩傳遞到驅(qū)動軸上，使小車運(yùn)行，同時繞線軸將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動傳遞給轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

齒輪傳動中，瞬時傳動比是恒定的，可以使小車行駛路程最大。故選用齒輪作為傳動機(jī)構(gòu)。

小車“8”字軌跡的大小，由齒輪的傳動比決定。由試驗(yàn)結(jié)果，選擇齒數(shù)比為26∶134，可以將小車的軌跡控制完成300mm-500mm任意樁距。相同中心距的齒輪，相近的傳動比，模數(shù)大，齒數(shù)少；模數(shù)小，齒數(shù)多。選用承受載荷小的小模數(shù)齒輪，可以有效地減小齒輪嚙合間隙，減弱嚙合碰撞，減小能量損耗。

4.3 行走機(jī)構(gòu)

行走機(jī)構(gòu)就是小車驅(qū)動輪和轉(zhuǎn)向輪，因?yàn)樾≤嚶窂綖椤?”字形，如果采用雙輪驅(qū)動，轉(zhuǎn)彎時就會產(chǎn)生差速差，必須添加差速器，這樣增加了小車的復(fù)雜性，而且會增加能量損耗，故采偏三輪的小車結(jié)構(gòu)，即采用單輪前驅(qū)轉(zhuǎn)向輪后置，并配以輔助輪穩(wěn)定車身。

5 小車的裝配調(diào)試

各機(jī)構(gòu)按照其選定的裝配基準(zhǔn)分別進(jìn)行安裝，確定各部分裝配正確，由轉(zhuǎn)向輪輪架―支撐輪輪架―軸承座―傳動機(jī)構(gòu)―正弦機(jī)構(gòu)―重錘支架的順序進(jìn)行各部分的總裝。小車調(diào)試采用控制變量法，即通過保持一個或多個量不變，調(diào)整另一個或多個量改變，來探究這些量之間的關(guān)系。

6 總結(jié)

本文介紹了基于2017年第五屆全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽中繞8字無碳小車命題的整個設(shè)計(jì)制造調(diào)試過程，通過前期對設(shè)計(jì)方案的創(chuàng)新性分析，參數(shù)化模型建立以及運(yùn)動分析，對小車的結(jié)構(gòu)進(jìn)行最后的確定加工，最終進(jìn)行小車的裝配調(diào)試。小車結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，運(yùn)行軌跡滿足“8字形”軌跡的要求，運(yùn)行平穩(wěn)，能量損失少，設(shè)計(jì)方案正確合理，可供后續(xù)比賽設(shè)計(jì)借鑒推廣。

參考文獻(xiàn)

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