基于改進A*算法的導盲避障路徑規劃策略研究

張一豆　趙剡　魏彤

摘要：路徑規劃是導盲避障系統的重要組成部分之一。根據導盲避障要求，采用柵格可視化方法與連接代價優先級的設置進行路徑規劃預處理。在每幀規劃中，提出一種改進的動態加權A*的路徑規劃算法，通過引入“勢場”的概念來動態調節啟發函數的權系數，產生新的代價函數來引導路徑搜索。采用二次加權的路徑轉換方法計算當前幀行進方向相對規劃路徑的角度偏差，作為誘導盲人行走的控制信息。實驗表明，改進的動態加權A*算法能夠有效提高路徑規劃效率，整體路徑規劃策略可以成功實現導盲避障任務。

關鍵詞：導盲避障系統；路徑規劃；動態加權A*算法；勢場；代價函數

中圖分類號：TP273 文獻標識碼：A 文章編號：1673-5048（2017）03-0086-07