無人機(jī)航空攝影測量內(nèi)外業(yè)一體化技術(shù)研究

沈培芳

DOI：10.16660/j.cnki.1674-098X.2017.14.014

摘 要：隨著低空無人機(jī)攝影測量技術(shù)的發(fā)展和完善，大量試驗(yàn)己經(jīng)表明無人機(jī)測繪地形圖的精度可以滿足1∶2 000地形圖的要求，該文結(jié)合浙江某村的測量項(xiàng)目，詳細(xì)探討了無人機(jī)大比例尺地形圖的測量流程，包括航空攝影、像片控制、影像預(yù)處理、空中三角測量、DEM/DOM制作、地形圖制作及無人機(jī)航攝影像成圖精度分析等。希望對從事相關(guān)工作的同行能有所裨益。

關(guān)鍵詞：無人機(jī) 大比例尺 地形圖 測量技術(shù) DEM

中圖分類號：P221 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：1674-098X（2017）05（b）-0014-02

無人機(jī)航攝系統(tǒng)具有以下特點(diǎn)：第一，受天氣條件和地面狀況影響較小，作業(yè)方式靈活快速；第二，無人機(jī)平臺自身構(gòu)建及其搭載的航攝設(shè)備維護(hù)成本低；第三，因無人機(jī)飛行高度低，所以能夠獲取高分辨率影像，在小范圍信息獲取方面有很大的優(yōu)勢；第四，可根據(jù)具體要求設(shè)置影像重疊度，大重疊度的影像能夠增強(qiáng)后續(xù)處理的可靠性；第五，具有不需要申請空域、攜帶方便、轉(zhuǎn)場快等優(yōu)點(diǎn)。目前，小型無人機(jī)對地觀測系統(tǒng)已經(jīng)成為世界各國爭相研究的熱點(diǎn)課題，并在實(shí)際應(yīng)用過程中不斷提升無人機(jī)對地觀測系統(tǒng)的性能。

下面以浙江某村為例，具體說明無人機(jī)航測繪制1∶2 000地形圖的過程。項(xiàng)目采用“1980西安坐標(biāo)系”和“1985國家高程基準(zhǔn)”。測區(qū)作業(yè)工序?yàn)闊o人機(jī)航攝、地形測量（包括四等控制測量、I級控制測量、像控測量、圖根測量、野外補(bǔ)測、外業(yè)調(diào)繪）、空三加密、地形圖制作（包括立體采集、數(shù)據(jù)編輯工序（1∶2 000比例尺一套）、DOM制作、DEM制作、質(zhì)檢驗(yàn)收等工序。

1 航空攝影

該村采取東西向飛行，平均航攝比例尺為1：23 533，平均地面高度為1 350 m，其相對航高為650 m。平均地面分辨率0.13 m，滿足1∶2 000成圖要求。該次外業(yè)攝影時(shí)間為2016年6月5日。

2 像片控制

2.1 影像資料分析

航線間隔及旁向重疊度在30%～40%之間，航向重疊度在65%～75%之間。全攝區(qū)無航攝漏洞，航向超出攝區(qū)范圍3～6條基線。像片傾斜角<4°，旋偏角<8°，航線彎曲度<3%。無人機(jī)航攝系統(tǒng)的飛行質(zhì)量符合標(biāo)準(zhǔn)要求。同航線高差小于30 m，實(shí)際與設(shè)計(jì)航向小于30 m。實(shí)際航線偏離設(shè)計(jì)航線不大于像片上10 cm。像片位移誤差小于30 m。航攝影像清晰，無云影等遮擋，色彩均勻，滿足設(shè)計(jì)要求。

2.2 像控點(diǎn)布設(shè)及刺點(diǎn)

2.2.1 像控點(diǎn)布設(shè)

（1）像控點(diǎn)布設(shè)。像控點(diǎn)在航線方向上按10～15條基線布設(shè)，在旁向上按2～4條基線布設(shè)。布設(shè)的像控點(diǎn)能夠有效控制住成圖范圍，保證測段銜接區(qū)域內(nèi)沒有漏洞。像控點(diǎn)應(yīng)刺在航向及旁向重疊有5～6張像片的區(qū)域內(nèi)。

（2）像控點(diǎn)編號原則。測段像控點(diǎn)編號原則“GP+航片號四位+點(diǎn)序號”。

（3）像控點(diǎn)布設(shè)完成后繪制布點(diǎn)示意圖供內(nèi)業(yè)加密和存檔。滿足空三加密及數(shù)字化采集要求。

2.2.2 像控點(diǎn)的刺點(diǎn)及整飾情況

刺點(diǎn)誤差和刺孔的直經(jīng)均小于像片上0.1 mm，且刺透，無雙孔。點(diǎn)位說明確切，略圖完整明了，刺孔、略圖、說明與實(shí)地柱位一致。

（1）在像片正面上用紅色直經(jīng)為7 mm的圓形整飾像控點(diǎn)，并注記點(diǎn)號。

（2）在像片的背面用鉛筆繪制點(diǎn)位略圖和標(biāo)注文字說明等。

2.3 像控點(diǎn)測量

像控點(diǎn)坐標(biāo)可以使用全站儀、RTK等常規(guī)儀器進(jìn)行測繪。像控點(diǎn)的精度和施測要求參照常規(guī)航測外業(yè)規(guī)范執(zhí)行。木次像控點(diǎn)測量采用雙頻GPS接收機(jī)，已知控制點(diǎn)為加密的一級GPS控制點(diǎn)。為保證像控點(diǎn)測量成果的可靠性，在全部像控點(diǎn)測量完畢后再收參考站。施測現(xiàn)場對點(diǎn)位進(jìn)行拍照并制作成點(diǎn)位信息表供內(nèi)業(yè)加密使用。將檢查合格后的像控點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，基線處理采用Compass靜態(tài)處理專業(yè)版軟件，得到該村片區(qū)像控成果。

2.4 該像控網(wǎng)精度

該村片區(qū)像控網(wǎng)精度統(tǒng)計(jì)。

（1）線向量檢核，同步環(huán)、異步環(huán)驗(yàn)算。

共驗(yàn)算同步環(huán)15個，其中環(huán)線全長相對閉合差最大為6.52 ppm，限差為15.0 ppm。共驗(yàn)算異步環(huán)9個，其中坐標(biāo)分量閉合差最大為：Wx=4.46 cm，Wy==6.46 cm，Wz=6.36 cm，限差為：=±21.06 cm。

（2）三維無約束平差。

三維無約束平差最弱邊相對精度為：1/15 267，邊名：2174-2173（邊長267 m）。

（3）二維約束平差。

約束平差最弱邊相對精度為：1/17 725，邊名：2 174-2 173（邊長267 m）。最弱點(diǎn)為2 259，點(diǎn)位中誤差±2.03 cm，限差為：±20.0 cm。

該村片區(qū)像控網(wǎng)精度統(tǒng)計(jì)如下。

（1）基線向量檢核，同步環(huán)、異步環(huán)驗(yàn)算：共驗(yàn)算同步環(huán)14個，其中環(huán)線全長相對閉合差最大為：4.48 ppm，限差為：15.0 ppm。共驗(yàn)算異步環(huán)14個，坐標(biāo)分量閉合差最大為：Wx=-2.32 cm，Wy=18.16 cm，Wz=-12.55 cm，限差為：=±21.06 cm。

（2）三維無約束平差：三維無約束平差最弱邊相對精度為：1/14 131，邊名：2 127-G04（邊長545 m）。

（3）二維約束平差：約束平差最弱邊相對精度為：1/34 023，邊名：2 174-G04（邊長545 m）。最弱點(diǎn)為1 187，點(diǎn)位中誤差±4.19 cm，限差為：±20.0 cm。從上述精度統(tǒng)計(jì)情況可以看出，該村片區(qū)像控網(wǎng)精度指標(biāo)滿足技術(shù)要求。endprint

3 影像預(yù)處理

無人機(jī)航攝系統(tǒng)搭載非量測數(shù)碼相機(jī)進(jìn)行航拍，然而相機(jī)自身的性能對測量精度影響較大。未經(jīng)過處理的航攝影像畸變差較大，無法直接用于空三測量等后續(xù)處理工作，所以，在影像進(jìn)行空三加密前，需要先對其進(jìn)行畸變差改正。在沒有室內(nèi)和室外高精度檢校場的情況下，通常是根據(jù)非量測數(shù)碼相機(jī)提供的鑒定報(bào)告，利用DPGrid系統(tǒng)內(nèi)的小像幅影像畸變差校正模塊對影像進(jìn)行畸變差改正。

4 空中三角測量

4.1 空三加密經(jīng)過像點(diǎn)連接、像控點(diǎn)量測、平差計(jì)算過程

（1）量測外控點(diǎn)時(shí)，先量測測區(qū)四周的像控點(diǎn)6個以后進(jìn)行平差，其他像控點(diǎn)就可以通過預(yù)測的功能來找到大概位置達(dá)到快速量測的目的。外控點(diǎn)的量測由專業(yè)人員進(jìn)行，并由另外一位專業(yè)人員檢查。（2）應(yīng)用外業(yè)工序提供基礎(chǔ)控制點(diǎn)參與計(jì)算，提升空三加密的整體精度；應(yīng)用外業(yè)工序提供的實(shí)測高程點(diǎn)檢測空三加密精度。（3）量測完后進(jìn)行最終的平差解算，首先將物方標(biāo)準(zhǔn)方差權(quán)放大，進(jìn)行粗差的消除，然后逐步提高物方權(quán)重，確保粗差被全部探測出，最后給合適的權(quán)值強(qiáng)制平差。

4.2 區(qū)域網(wǎng)空中三角測量

根據(jù)連接點(diǎn)（加密點(diǎn)）的影像坐標(biāo)和少量地面控制點(diǎn)的影像坐標(biāo)以及其物方空間坐標(biāo)，通過平差計(jì)算，求解影像的外方位元素和連接點(diǎn)的物方空間坐標(biāo)，稱為區(qū)域網(wǎng)空中三角測量。空三測量提供的平差結(jié)果是影像后續(xù)處理與應(yīng)用的基礎(chǔ)。

5 DEM、DOM 制作

5.1 DEM制作

首先，根據(jù)空三加密成果，對無人機(jī)航攝的原始影像進(jìn)行重采樣生成核線影像；其次，系統(tǒng)自動匹配三維離散點(diǎn)，得到攝區(qū)的DSM；最后，經(jīng)過自動濾波便可得到DEM。雖然DPGrid系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動匹配，但是由于現(xiàn)實(shí)地物的復(fù)雜性（如水體、樹木、陰影）以及人工地物的影響，所以，實(shí)際生產(chǎn)中為了提高DEM的精度，需要對DEM進(jìn)行人工編輯，因?yàn)镈EM是原始航片進(jìn)行糾正的基礎(chǔ)，只有準(zhǔn)確的DEM才能保證DOM的精度。

5.2 DOM制作

DPGrid系統(tǒng)全自動生成DOM主要包括：DEM數(shù)據(jù)處理、影像勻光勻色處理、DOM糾正處理、色調(diào)均衡處理以及DOM鑲嵌處理。系統(tǒng)生成的初步DOM結(jié)果，還要經(jīng)過人工編輯，對初始DOM成果進(jìn)行顏色和幾何處理，才能真正滿足對DOM成果的要求。

6 1∶2000地形圖制作

配合DEM將DOM進(jìn)行校正，然后在拼接生成完整的區(qū)域地圖。最后，將區(qū)域整體導(dǎo)入到VirtuoZoNT軟件中進(jìn)行測圖，生成最終的地形圖（見圖1）。

根據(jù)航空攝影測量內(nèi)業(yè)規(guī)范及地形圖圖式進(jìn)行地物、地貌要素的采集，外業(yè)調(diào)繪人員利用已有的圖紙和測圖數(shù)據(jù)，進(jìn)行實(shí)地調(diào)繪、修測、補(bǔ)測等工作。

7 無人機(jī)航攝影像成圖精度分析

采用GPS快速靜態(tài)方式獲取該攝區(qū)外業(yè)檢查點(diǎn)的坐標(biāo)數(shù)據(jù)。該樹片區(qū)抽查了4幅圖（占本片區(qū)圖幅數(shù)的10%），共83個檢查點(diǎn)。對比這些外業(yè)檢查點(diǎn)的實(shí)測坐標(biāo)與圖上坐標(biāo)，計(jì)算出兩組坐標(biāo)的及高程差值。根據(jù)點(diǎn)位中誤差公式計(jì)算出每個檢查點(diǎn)的平面中誤差，具體計(jì)算結(jié)果如下：經(jīng)過整理計(jì)算，該村片區(qū)地物點(diǎn)平面點(diǎn)位中誤差為0.72 m；高程中誤差為0.69 m。根據(jù)點(diǎn)位中誤差計(jì)算結(jié)果繪制點(diǎn)位誤差分布圖，點(diǎn)位誤差分布圖更直觀地反映了每個檢查點(diǎn)的誤差分布情況，可以看出絕大多數(shù)點(diǎn)位誤差分布在0～0.8 m之間，其平面精度滿足1∶2 000地形圖的要求。此外，我們將影像數(shù)據(jù)制作的地形圖與已有的1∶2 000地形圖數(shù)據(jù)在CASS中進(jìn)行套合比較。

8 結(jié)語

該文分析了無人機(jī)航攝系統(tǒng)的特點(diǎn)，介紹了無人機(jī)低空航攝規(guī)范。詳細(xì)描述了無人機(jī)航測系統(tǒng)測繪1∶2 000地形圖的具體工作流程，并對最終生成的地形圖進(jìn)行了精度評定，基本滿足1∶2 000地形圖的精度要求。

參考文獻(xiàn)

[1] 竹林村.幾種低空遙感系統(tǒng)對比分析[J].城市勘測，2009（3）：65-67.

[2] 姬淵，秦志遠(yuǎn)，王秉杰，等.小型無人機(jī)遙感平臺在攝影測量中的應(yīng)用研究[J].測繪技術(shù)裝備，2008，10（1）：46-48.

[3] 劉小民.基于全數(shù)字?jǐn)z影測量系統(tǒng)的數(shù)字正射影像圖的制作[J].測繪科學(xué)，2010，35（4）：198-199.endprint