基于航位推測的刮板輸送機形態檢測研究

王 超，李 威，楊 海，司卓印，張金堯

(1.中國礦業大學 機電工程學院，江蘇 徐州 211116; 2.西南石油大學 機電工程學院，四川 成都 610500)

基于航位推測的刮板輸送機形態檢測研究

王 超1，李 威1，楊 海2，司卓印1，張金堯1

(1.中國礦業大學 機電工程學院，江蘇 徐州 211116; 2.西南石油大學 機電工程學院，四川 成都 610500)

針對煤礦綜采工作面自動化中刮板輸送機直線度檢測困難及測量精度不高的問題，利用捷聯慣導提出了一種基于中部槽結構尺寸航位推測的刮板輸送機形態檢測新方法。首先，選擇Rodrigues參數法進行慣導姿態解算，其次采用加速度傳感器測量采煤機經過刮板輸送機連接間隙時產生的振動信號，建立了Butterworth濾波下的刮板輸送機節數檢測模型，最后在考慮刮板輸送機連接間隙的情況下構建刮板輸送機形態檢測模型。利用采煤機和軌道模型在水平、豎直面分別搭建實驗平臺，實驗結果表明，刮板輸送機形態的跟蹤誤差小于14 mm。該形態檢測方法為刮板輸送機形態的檢測提供了一種新思路，并為綜采工作面自動校直的實現提供了一定的理論支持。

刮板輸送機;形態檢測;航位推測;捷聯慣性導航;姿態解算

煤炭作為現階段的重要能源，其開采智能化問題一直制約煤炭生產的效率和安全性，要實現煤炭智能化開采，就必須實現以采煤機、刮板輸送機和液壓支架組成的采礦“三機”聯動作業?！睹禾堪踩幊獭分幸幎ǎ傻V“三機”在井下綜采工作面聯動作業時，工作面煤壁、刮板輸送機和液壓支架都必須保持直線[1-2]?！?br>