基于雙目立體視覺的鞋底邊緣信息獲取研究

馬新伍, 甘 屹

(上海理工大學 機械工程學院 上海 200093)

基于雙目立體視覺的鞋底邊緣信息獲取研究

馬新伍, 甘 屹

(上海理工大學 機械工程學院 上海 200093)

為快速有效地獲取鞋底輪廓三維信息，實現自動化噴膠，提出了一種基于雙目立體視覺獲取噴膠曲線的方法，該方法采用基于Canny算法對目標圖像進行邊緣提取。討論了利用基于區域匹配算法立體匹配，獲取噴膠曲線的三維點云。采用三次樣條曲線對其進行擬合，得到噴膠軌跡。利用Halcon圖像處理軟件編程進行仿真實驗, 驗證了該方法的有效性和可行性。

雙目立體視覺;相機標定;立體匹配

Abstractin order to quickly and efficiently get the sole three-dimensional contour information and spray adhesive automatically, the paper proposes a method based on binocular stereo vision. First of all, edge detection based on the Canny algorithm after extracting images is done; then, to gain the 3 d point cloud of spraying curve, the paper begins stereo matching based on regional algorithm; finally, using cubic spline curve fitting to get the spray adhesive. By Halcon image processing software programming, it proves the feasibility and effectiveness of the method.

Keywordsbinocular stereo vision; camera calibration; edge; stereo matching

目前鞋底噴膠工藝多數采用手工或手工半自動化操作, 生產效率低。另外噴膠劑揮發出來的有毒氣體嚴重威脅工人的身體健康, 制約了制鞋行業的健康發展。自動化制造是制鞋行業的趨勢[1], 而實現噴膠工序的自動化關鍵在于鞋底曲面數據的提取及噴膠軌跡的自動生成。 左力[2]等發明了一種鞋大底自動點膠機。KWON[3]等提出了一種基于鞋底輪廓生成噴膠軌跡的方法。但是上述兩種方法生成的鞋底輪廓軌跡為平面曲線, 不能準確地反映鞋底的真實信息。KIM[4]提出一種基于鞋底三視圖和鞋幫的三維掃描數據自動提取噴膠軌跡的方法, 但該方法操作復雜，且難以有效地控制精度。

雙目立體視覺技術是一個研究熱點[5]，雙目立體視覺測量方法適合制造現場的在線、非接觸產品檢測和質量控制。雙目立體視覺中相機標定和立體匹配是兩個比較關鍵和困難的問題[6]。……