基于改進人工勢場法的動態避障研究

河北大學電子信息工程學院 陳 珊 王培光 宗曉萍

基于改進人工勢場法的動態避障研究

河北大學電子信息工程學院 陳 珊 王培光 宗曉萍

針對人工勢場法對于傳統智能車動態避障過程中存在的目標點不可達和陷入局部最優解問題，將傳統人工勢場法進行改進，加入約束條件，重新構建目標點引力場和目標點斥力場，并引入虛擬局部區域，解決目標點不可達和局部最小點問題，完成動態準確避障行為，仿真實驗驗證了此方法的有效性。

人工勢場法；目標不可達；局部最小點；動態避障

1.引言

隨著社會的不斷進步和科學技術的不斷向前發展，動態避障技術已經應用于生產和生活的方方面面：在交通領域，無人機，無人車，無人船的自主駕駛方面，不僅可以緩解當前城市交通系統的交通擁堵問題，而且可以降低人們由于駕駛疲勞和煩躁所引發的交通事故，減少交通事故死亡率和受傷人數；在軍事領域，隨著科學技術的發展，各國軍事實力不斷增強，在當前國際政治局勢不斷緊張和升級的今天，敵情探測技術的發展顯得尤為重要，在敵情探測中，準確獲取敵軍情報信息，能巧妙躲避動態障礙物，實現敵軍情報的實時傳輸對于整個敵情勘探尤為重要；在工業化生產的工廠和無人化自動生產車間，小到各個零部件之間的相互傳送，大到車間內危險儀器的故障維修，都需要動態避障系統作為其行為的技術支撐。動態避障系統應用如此廣泛，對其算法的要求也越來越高[1-4]。……