一種能夠應對惡劣天氣狀況的自動駕駛汽車

一種能夠應對惡劣天氣狀況的自動駕駛汽車

近年來，自動駕駛技術取得了重大進展。然而，大多數自動駕駛汽車只有在晴朗的天氣條件和干燥的道路上才能運行。為了使自動駕駛汽車能夠處理諸如降雨和潮濕道路等不利的駕駛環境，提出了一種傳感器融合算法，以保證車輛能夠在多種天氣條件下運行。而且，該算法在2014年現代汽車公司的自動駕駛汽車比賽中出現強降雨時得到驗證。

自動駕駛系統由各種傳感器、計算機、執行機構和電力系統組成，用以了解周圍環境并控制車輛。車輛可通過使用GPS、攝像機和激光雷達來自動行駛。由于單一使用GPS定位不夠準確，不足以使車輛在車道內自動行駛，因此需結合激光雷達和攝像機信息一起檢測車道。所提出的裝置中，安裝在車頂上的一個威利登HDL-32E激光雷達可以探測到大部分障礙物和車道，對檢測車道起到了關鍵的作用；另一個Ibeo LUX激光雷達傳感器安裝在車輛前面，用于檢測更遠的障礙物。一架彩色攝像機安裝在威利登HDL-32E激光雷達的正下方，用于檢測車道顏色和道路交叉路口標志。來自這3個來源的信息使車輛檢測到的車道信息更加全面準確。

所提出的算法通過計算機來實現，計算機通過以太網實現大圖像和激光掃描數據的快速通信。首先，通過GPS、攝像機和激光雷達收集和處理數據；然后，檢測模塊在道路上發現物體，如障礙物、車道、交通標志、人行橫道、行人和其它車輛等；最后，構建本地地圖。計算機根據本地地圖信息對路徑進行規劃。路徑規劃包括路徑跟蹤控制和局部再規劃，規劃好的路徑通過GPS提出。車輛控制系統控制轉向盤、加速踏板和制動踏板，實現多種天氣條件下的安全自動駕駛。

刊名：International Conference on Intelligent Robots and Systems（英）

刊期：2016年第10期

作者：Unghui Lee et al

編譯：杜桂枝