自動平行停車的路徑規劃與控制

自動平行停車的路徑規劃與控制

提出了一種可以實現客車在狹窄區域平行停車的方法。介紹了自動停車功能的體系結構，對實現自動停車的各個步驟進行了詳細說明。將自動停車過程分為3個階段：感知、路徑規劃和執行。感知包括檢測車輛和停車點的大小及位置，并將車輛的停放狀態與停車點對比。對于停車點的檢測通常使用兩種方法，一種是當車輛行駛至停車點附近時，掃描停車點的長度和寬度；另一種是通過車輛四面的攝像頭進行圖像檢測。路徑規劃是指規劃出車輛進入停車點的路徑，該路徑可以是指定參考系下的精確坐標，也可以是其它可以使車輛停放入停車點的信息。執行包括緊急停車以及日常停車。緊急停車是指當車輛距離障礙物過近或智能基礎設施、驅動程序發出停止指令時，車輛當前所執行的動作將停止，并向車輛發出零速請求。在確定車輛無危險后，繼續執行緊急停車前的指令。詳細介紹了第2階段的路徑規劃以及第3階段的控制策略。介紹了參考函數路徑生成法以及基于模糊邏輯或神經網絡的路徑生成法，但這些方法計算時間長，不能處理復雜環境下的停車情況。

提出了一種新的路徑生成方法。該方法分為兩個步驟，第1步是依據車輛的運動模型與相應的幾何形狀，創建一個在狹窄區域停車的間斷路徑；第2步是使用回旋曲線將生成的間斷路徑轉化為連續路徑。介紹了兩種控制策略：路徑跟蹤控制和可選路徑再生開環控制，本文選用后者。通過實車試驗驗證了該算法可以很好地完成自動停車過程，將其控制策略與ABS、ESC相結合，減少了傳感器的使用，降低了成本。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2015年第16期

作者：Hélène Vorobieva et al.

編譯：王祥