基于可傳遞置信模型的導航與視覺信息融合策略
2017-12-05 13:36:03JeremieDaniel,李峻峰
汽車文摘 2017年1期
基于可傳遞置信模型的導航與視覺信息融合策略
限速輔助系統的功能是根據駕駛環境為駕駛員提供最準確的限速信息，其是基于一個單獨的傳感器、與限速標志識別系統相結合的攝像頭，但限速標識系統仍受限于準確性和誤檢。另一種交通標志識別的解決方案是全球定位系統（GPS）。雖然GPS提供了很多與道路環境相關的信息，但只能存儲在靜態的數字地圖數據庫中，在遇到突發情況（如因道路施工需要限速）時很難通過GPS這類傳感器識別。為此，將上述系統應用的兩種傳感器進行融合，GPS提供靜態道路環境數據，視覺系統提供局部駕駛環境的動態信息。
所提出的限速輔助系統基于證據理論框架，將傳感器傳來的信息做為可信度函數，在可傳遞置信模型語義中利用了非對抗式基本置信指派方法。基本置信指派方法可確保全局融合之后出現的沖突。采用二級融合策略，首先對傳感器相關性進行估計，隨后以最大置信度對GPS的內部傳感器信息進行融合，這樣能夠確定數字地圖給出的道路信息中的侯選速度，允許GPS的隨機誤差。多傳感器融合結合了GPS和限速標志識別系統，并在所有速度下均認為傳感器獨立、專業。決策層引入了兩個策略，第1個策略認為沖突是最終速度選擇的閾值，因此允許限速輔助系統在高沖突情況下保持未定狀態；第2個策略引入比例沖突再分配運算符。對限速輔助系統進行了定性和定量的仿真及實時試驗。
刊名：Information Fusion（英）
刊期：2014年第5期
作者：Jeremie Daniel et al
編譯：李峻峰
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