基于GNSS接收機(jī)和V2V/V2I通信系統(tǒng)的協(xié)同車輛自定位系統(tǒng)

基于GNSS接收機(jī)和V2V/V2I通信系統(tǒng)的協(xié)同車輛自定位系統(tǒng)

本研究將多個全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）接收機(jī)和V2V/V2I通信相協(xié)作對車輛進(jìn)行自定位,并在不破壞原始定位估計過程的同時，開發(fā)一種低成本的協(xié)同車輛自定位（CVSL）系統(tǒng)，其主要由道路車輛、道路側(cè)單元（RSU）和主天線安裝站（MAFS）組成。①道路車輛上安裝兩個GPS接收器，在發(fā)動機(jī)蓋上縱向布置（目的是最大化接收器之間的距離），以便估計車輛的行駛方向和俯仰角。為了估計車輛側(cè)傾角，該系統(tǒng)從道路基礎(chǔ)設(shè)施或附近車輛的接收器中通過與互聯(lián)網(wǎng)連接的V2I或V2V通信模塊獲得信息。②RSU由一個GPS接收器和一個V2I通信模塊組成。③MAFS接收信息要來自于與互聯(lián)網(wǎng)連接的精確全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，并將觀測值傳輸至網(wǎng)絡(luò)代理商。

CVSL系統(tǒng)主要是將相位雙重差分算法應(yīng)用于主天線傳輸中估計車輛的實(shí)時動態(tài)，車輛的定位信息主要從安裝在車輛上的GPS接收器以及RSU和MAFS中獲得。試驗(yàn)結(jié)果表明，對車輛行駛方向的估計至少需要3個非共線點(diǎn)，才能使其估計值在可接受的范圍內(nèi)，而車上有兩個GPS接收器，因此如果附近有另外一個車輛或RSU，則附近網(wǎng)絡(luò)代理商提供的車輛信息可用于CVSL系統(tǒng)。若附近沒有其它的GPS接收器或接收器處于共線位置，則該系統(tǒng)不能用于估計車輛的行駛方向。

在今后的工作中，需要在密集的城市環(huán)境和惡劣天氣條件下對所開發(fā)的CVSL系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)，以進(jìn)一步研究其性能。

Luís Conde Bento et al.2015 IEEE 18th International Conference on Intelligent Transportation Systems，2015.

編譯：趙喚