黑線垂直定位的分析與思考

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自從加入學(xué)校機(jī)器人代表隊(duì)后，我便愛(ài)上了FLL工程挑戰(zhàn)賽。在平常的訓(xùn)練與集訓(xùn)中，我發(fā)現(xiàn)FLL工程挑戰(zhàn)賽中的機(jī)器人在完成任務(wù)時(shí)，需在黑線的地方定位，從而盡可能減小誤差，修正機(jī)器人的位置，提高機(jī)器人的穩(wěn)定性，確保順利完成設(shè)定的任務(wù)。

黑線定位時(shí)由于初始位置的不確定性，很難確保機(jī)器人修正參數(shù)達(dá)到理想的結(jié)果。所以我決定對(duì)機(jī)器人黑線垂直定位做進(jìn)一步的分析，徹底解決這個(gè)難題。

一、任務(wù)要求

機(jī)器人利用1號(hào)和4號(hào)顏色傳感器做出判斷，不管初始位置與黑線相距多遠(yuǎn)，機(jī)器人運(yùn)行到黑線時(shí)，必須保證與黑線垂直，以減小誤差，修正參數(shù)，確保后面的任務(wù)順利完成。

二、原理分析

機(jī)器人運(yùn)用顏色傳感器的反射光進(jìn)行自動(dòng)判斷：當(dāng)1號(hào)顏色傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，B馬達(dá)不動(dòng)，C馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)4號(hào)顏色傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，機(jī)器人停止運(yùn)行并保持與黑線垂直。當(dāng)4號(hào)顏色傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，C馬達(dá)不動(dòng)，B馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)1號(hào)顏色傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，機(jī)器人停止運(yùn)行并保持與黑線垂直。當(dāng)1、4號(hào)顏色傳感器同時(shí)檢測(cè)到黑線時(shí)，機(jī)器人停止運(yùn)行并保持與黑線垂直。

三、機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)

機(jī)器人在實(shí)際運(yùn)行時(shí)，如果與黑線的角度不大時(shí)，可以被修正；如果與黑線的角度偏大時(shí)很難做到垂直。為什么會(huì)出現(xiàn)此類情況？

我利用業(yè)余時(shí)間查找資料，及時(shí)與指導(dǎo)老師進(jìn)行交流。既然無(wú)法解決硬件問(wèn)題，唯一的方法就是在程序上想辦法。

四、程序改進(jìn)