公交車自動駕駛？

12月，深圳自動駕駛公交車阿爾法巴呈霸屏態勢，而它又是如何安全駕駛呢？下面就來揭開這個“謎”！

作為“眼睛”，激光雷達安裝在阿爾法巴前、后方，向四周發射激光，通過分析返回激光，重構三維環境和物體圖像；感知算法則來識別看到的是什么，它通過雷達點云數據感知周圍環境信息，告知阿爾法巴道路方向、是否有障礙物、障礙物是什么、位置、距離速度多少。

障礙物檢測

障礙物檢測，是自動駕駛汽車與其它周邊道路共享者進行互動的前提，也是保障自動駕駛安全的基本需求。激光雷達可以實時檢測并輸出周邊多個障礙物的精確位置、距離、姿態、大小、形狀等信息，讓自動駕駛汽車“看清”周圍的環境，以便決定下一步行動。

障礙物分類識別

檢查到障礙物之后，就要對物體進行分析識別。該模塊可以將障礙物區分為行人、自行車、小汽車、卡車等不同的類別，精準估計物體的行動意圖，從而制定出更準確的路徑規劃和控制策略。

物體動態跟蹤

檢查到物體之后，阿爾法巴需要“集中精力”看著物體的運動。該模塊可以實時估計并輸出周邊多個動態物體的運動參數，包括速度大小、方向、加速度、角速度等信息，幫助自動駕駛汽車分析和預測其它運動物體的駕駛/行動意圖。

高精度定位

高精度定位是自動駕駛環境感知的基礎。此模塊的定位精度能達到20cm以下，遠高于GPS的0.3m，足以滿足自動駕駛的需求。

路沿/可行駛區域檢測

這個模塊是自動駕駛系統進行路徑規劃的前提，能夠為自動駕駛汽車提供“探路”功能。

車道標識線檢測

車道標識線是除路沿之外另一個自動駕駛系統進行精確路徑規劃所必須的重要信息。激光雷達可以通過車道線和路面反射回波的信號差異，精準識別車道標識線，識別包括車道分隔線、行車方向標識、人行斑馬線、減速標線等交通標識。（編輯/澤偉）endprint