基于無人機視覺的橋梁裂縫檢測

陶曉力，武 建，楊 坤

(1.南京航空航天大學 計算機科學與技術學院,江蘇 南京 211106；2.中設設計集團股份有限公司，江蘇 南京 210000；3.連云港市公路管理處，江蘇 連云港 222002)

0 引 言

當前，我國的道路橋梁建設十分迅速，隨著巨大的交通網絡的建成，隨之而來的公路橋梁養護和管理問題也變得越來越重要。在實際的工程中，橋梁檢測也逐漸從人工向半自動化發展，從最開始單純的人工到橋檢車，到各種檢查設備以及更進一步的智能檢測。為了滿足方便快捷的檢測需求，不斷提出新的方法思路并在實際應用和實踐中加以完善。路橋檢測還沒有真正實現全自動化，目前通用的方法還是通過人工觀察道路橋梁表面進行病害檢查，其效率低，速度慢，存在很大的問題，很難適應公路養護現代化的發展需求[1-2]。因此，道橋檢測技術要求從人工檢測向智能自動化檢測方向發展。

道路橋梁表觀圖像的獲取技術是進行道橋病害檢測的第一步，是后續所有工作的基礎。大量有效的道橋病害樣本，有利于分類器的訓練過程。道路的表面視野開闊，想要進行表面圖像的獲取較為容易。但是橋梁的結構比較復雜，需要對位于橋梁底部的梁體進行檢測，同時，各種橋墩橋柱對橋梁進行了阻斷，如何對這些結構進行表面拍攝也存在很大的技術問題。另一方面，不同的橋梁結構不同，拉索、支座、錨碇等都需要考慮在內，為獲取完整的橋梁表觀圖像，研究人員需要開發多種橋梁表觀圖像的獲取技術。……