讓機器人巡線不脫線

謝宇翔

在平常的訓(xùn)練中，我發(fā)現(xiàn)用巡線完成相關(guān)任務(wù)時，機器人常常出現(xiàn)脫線的情況。

于是，我嘗試對機器人巡線的方法進行優(yōu)化。

一、機器人顏色傳感器巡線

1.機器人巡線任務(wù)如圖1所示，機器人如圖2所示。

二、機器人巡線的工作原理

顏色傳感器選擇模式有三種，一種是反射光強度，第二種是顏色，第三種是環(huán)境光強度。這里我主要研究的是反射光強度。

1.工作原理。巡線就是沿著一條黑線走，其基本原理是通過檢測反射光的強度，判斷機器人與線的黑白交界處的位置，當(dāng)檢測到黑線時向右轉(zhuǎn)，檢測到白線時向左轉(zhuǎn)。

2.EV3測光。機器人與電腦連接后，在編程窗口可以直接看到所測光的值（如圖3）。

3.如果黑線所測光的值為D（35），白線所測光的值為E（55），最后程序中所用的判斷值為F=（D+E）/2=（35+55）/2=45。

編程如圖4所示。機器人啟動，前進0.3圈，當(dāng)3號顏色傳感器檢測到反射光強度小于45時，B馬達(dá)以功率30向右旋轉(zhuǎn)，C馬達(dá)停止，機器人回到黑白交界處。當(dāng)3號顏色傳感器檢測到反射光強度大于45時，C馬達(dá)以功率30向左旋轉(zhuǎn)，B馬達(dá)停止，機器人回到黑白交界處，同時一直左右搖擺前進。通過不斷改變B、C馬達(dá)的功率，可確保機器人正常巡線。

三、問題分析

機器人顏色傳感器巡線時，有時可以正常巡線，有時脫離黑線，除了不斷改變B、C馬達(dá)的功率以確保正常巡線外，還要考慮傳感器的安裝高度和環(huán)境光對傳感器的影響。

前面所寫的程序是一個死循環(huán)，可用馬達(dá)的角度傳感器或時間、計數(shù)、邏輯跳出該死循環(huán)。……