高校送餐無人機自動尋址算法

張晶朋，楊威

（沈陽城市建設學院信息與控制工程系，遼寧沈陽，110167）

0 引言

國民經濟的不斷提升，決定了在未來二三十年里航空仍然是一個高速發展的行業。就運輸航空而言，整體發展趨勢持續向好，各項指標穩步上升。在中國民用航空局2016年工作報告中顯示，全民航業在1月至7月間完成的運輸總周轉量達到455.9億噸公里，同比增長 12.5%。航空業尤其無人機蓬勃發展，為此而感到榮幸的同時，更應該冷靜的做好針對不安全事故的應對措施。航空安全一直以來都是世界各國長期關心的問題，它事關國家政治經濟與人民財產安全。

1 無人機飛控系統

飛控系統就是無人機飛行控制系統，是無人機的核心控制裝置，相當于無人機的大腦，是否裝有飛控系統也是無人機區別于普通航空模型的重要標志。主要有陀螺儀（飛行姿態感知），加速計，地磁感應，飛控，氣壓傳感器（懸停高度粗略控制），超聲波傳感器（低空高度精確控制或避障），光流傳感器（懸停水平位置精確確定），GPS模塊（水平位置高度粗略定位），以及控制電路組成。主要的功能就是自動保持飛機的正常飛行姿態。

隨著智能化的發展，當今的無人機已不僅僅限于固定翼與傳統直升機形式，已經涌現出四軸、六軸、單軸、矢量控制等多種形式。多軸形式的無人機一般通過控制各軸槳葉的轉速來控制無人機的姿態，以實現轉彎、爬升、俯沖、橫滾等動作。

2 無人機自動尋址算法

2.1 路徑規劃技術

路徑規劃技術是指無人機在有障礙物，或和其它無人機相遇等復雜外界環境中，尋求從起點到終點的最優或次優路徑?！?br>