淺談基于STM32和LM629的伺服控制系統設計

張曉亞　王雁平　唐東成　覃鳳

摘要：本文主要介紹基于STM32和LM629的伺服控制模塊設計，簡述了該系統的整體設計方案。所設計的系統在整體上有比較高的精度，并且穩定性比較好，綜合設計性能比較好，實時性比較高。

關鍵詞：STM32；伺服控制系統；L298N；LM629

中圖分類號：TP273；TM383.4 文獻標識碼：A 文章編號：1007-9416（2018）04-0009-02

機械手關節是機器人的主要部件，其每一個關節能否完成準確的動作是至關重要的。本文主要是講控制機器手關節的一個重要的結構——伺服控制模塊。整個系統主要是采用STM32和LM629實現的，能夠很好的提高系統響應速度，減小誤差，最終能夠達到預期精確的位置控制。

1 伺服控制系統的工作原理

如圖1所示，本文設計的伺服控制模塊的硬件部分包括：能夠顯示實時數據的顯示模塊、能夠輸入數據的鍵盤模塊、核心控制單元STM32及能夠給其提供的時鐘脈沖模塊、專門針對運動控制的LM629芯片[1]以及電機驅動模塊L298N等等。

該伺服控制模塊的采用的是STM32作為主處理器，主要統籌安排整個系統地運行工作。該芯片可以和LM629進行數據通信，能夠實時控制LM629，并且LM629可以根據鍵盤輸入模塊所輸入的數據參數對電機的速度、加速度及位置進行實時的控制。電機驅動模塊L298N受專門的運動控制芯片LM629的控制，而L298N通過增量式光電編碼器將電機的運動狀態和各種參數進行數字化處理，反饋給LM629，這樣就構成了一個閉環控制系統，LM629可以能夠很好的完成對電機的控制。

2 主處理器

主處理器采用的是STM32F407ZGT6，該芯片的……